如果說科幻短片里想出逃的掃地機(jī)器人，總是在關(guān)鍵時(shí)刻逃脫不了愛清潔的本性，那么幾年前掃地機(jī)器人的現(xiàn)狀，可能會(huì)是當(dāng)你翹著椅子苦想如何解一道數(shù)學(xué)題時(shí)，用全速?zèng)_向椅子后腳，打破平衡進(jìn)行“自殺式襲擊”。

解放雙手，還是人工小智障、擺爛機(jī)器人？這個(gè)新事物剛出現(xiàn)時(shí)的表現(xiàn)和我們想象中差太遠(yuǎn)。

經(jīng)常掃錯(cuò)地方，把自己困在某個(gè)角落折騰到?jīng)]電，找不到回家的路。

不懂得避障，如果你家恰巧是地暖＋掃地機(jī)器人＋狗＋狗屎的組合……

掃地機(jī)器人，狗以及狗屎，簡(jiǎn)稱“發(fā)糞涂墻”

是我們不會(huì)用嗎，還是它確實(shí)是個(gè)智障？去年我國(guó)掃地機(jī)器人銷售規(guī)模約為110億元，同比大增17．02％，數(shù)據(jù)不會(huì)說謊，現(xiàn)實(shí)是擁有它的人越來越多。

隨著技術(shù)與應(yīng)用的成熟，這幾年掃地機(jī)器人似乎不再那么智障了，擁有一臺(tái)能自動(dòng)清潔抹布，按照地圖清掃的機(jī)器人是不二之選，它也成為過年回家孝敬父母的新寵。這一變化的中間發(fā)生了什么？結(jié)合背后的芯片產(chǎn)業(yè)，2020年年底開始的缺芯潮，對(duì)變革中的掃地機(jī)器人帶來了哪些影響？閱讀本文，可以了解：

1.掃地機(jī)器人進(jìn)化簡(jiǎn)史

2.掃地機(jī)器人背后的芯片

3.掃地機(jī)器人缺芯現(xiàn)狀

掃地機(jī)器人進(jìn)化簡(jiǎn)史

掃地機(jī)器人的定義，低情商的說法會(huì)歸結(jié)它為一個(gè)會(huì)移動(dòng)的會(huì)清掃的玩具車，高情商的說法，智能掃地機(jī)器人是人工智能、光電、機(jī)電、聲學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、流體動(dòng)力等多領(lǐng)域技術(shù)高集成的行業(yè)。

早在2002年，第一代掃地機(jī)器人誕生。iRobot轉(zhuǎn)型家用清潔機(jī)器并進(jìn)行首次嘗試推出Roomba掃地機(jī)器人，產(chǎn)品上市后的強(qiáng)烈市場(chǎng)需求開啟了掃地機(jī)器人的快速增長(zhǎng)的篇章。

由于第一代機(jī)器人是隨機(jī)式，靠超聲波探測(cè)避障，相當(dāng)于一個(gè)隨機(jī)遙控的玩具車，隨意移動(dòng)，在清掃上雜亂無章，沒有辦法實(shí)現(xiàn)全局清掃，經(jīng)常碰到家中桌腳、墻角，被電線纏繞等問題接連出現(xiàn)，以為可以解放雙手，但更多扮演者“人工智障”和“擺爛”的角色。

分析掃地機(jī)器人，有四個(gè)比較科學(xué)的維度：清潔能力、續(xù)航能力、導(dǎo)航能力、避障能力。其中，導(dǎo)航能力和清潔能力為現(xiàn)階段掃地機(jī)器人產(chǎn)品的基本功能，導(dǎo)航能力更是標(biāo)配了。

事實(shí)上，你在第一代甚至是不少第二代產(chǎn)品中能發(fā)現(xiàn)，它們的導(dǎo)航能力都不值一提。

來源：知乎網(wǎng)友黎若愚

第二代，是靠陀螺儀和加速度計(jì)的規(guī)劃式，這一代終于學(xué)會(huì)走路了，已經(jīng)有了一定的路徑和方向，但還是磕磕絆絆，不免還會(huì)落入雞肋和人工智障。幾年前嘗鮮使用，碰上這樣的產(chǎn)品的幾率可能很高。

早期掃地機(jī)器人采用隨機(jī)清掃路徑，通過陀螺儀對(duì)物品進(jìn)行定位，經(jīng)常出現(xiàn)反復(fù)清掃或大面積漏掃的情況，清掃效率較低，2010年起，隨著導(dǎo)航系統(tǒng)和路徑規(guī)劃等技術(shù)不斷創(chuàng)新，使用體驗(yàn)逐漸提高。

伴隨著我國(guó)2010年激光導(dǎo)航的落地，2015年全局規(guī)劃技術(shù)的成熟，以2016年石頭科技推出的米家掃地機(jī)器人為標(biāo)志，首次將“LDS 激光雷達(dá)＋ SLAM算法”應(yīng)用到掃地機(jī)器人中，大幅優(yōu)化了導(dǎo)航、避障等功能，用戶體驗(yàn)得到提升由此帶動(dòng)銷售熱潮。

因此第三代產(chǎn)品迎來了巨大的轉(zhuǎn)變，第三代的導(dǎo)航鍵圖式依靠SLAM算法，導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)從陀螺儀導(dǎo)航升級(jí)至激光導(dǎo)航（LDS SLAM）和視覺導(dǎo)航（vSLAM）兩派。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），即同步定位與地圖構(gòu)建，這一步掃地機(jī)器人根據(jù)傳感器的信息，一邊計(jì)算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖，熟悉每一塊原本未知的工作環(huán)境。

激光導(dǎo)航（LDS SLAM）通過 LDS 激光模塊繪制出房間輪廓，再由相應(yīng)的導(dǎo)航算法規(guī)劃出合理的清掃路徑，在理論、技術(shù)和產(chǎn)品落地上都相對(duì)成熟；視覺導(dǎo)航（vSLAM）尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場(chǎng)景拓展、產(chǎn)品逐漸落地階段。

有了SLAM算法，掃地機(jī)器人仿佛有了帶“上帝視角”的真正的眼睛。價(jià)位上升到2000元以上的檔次，開始大規(guī)模進(jìn)入普通家庭。

來到2020年左右，掃地機(jī)器人的地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃能力得到了大幅提升，掃地機(jī)器人走入越來越多的家庭。中國(guó)掃地機(jī)器人銷售規(guī)模整體呈增長(zhǎng)趨勢(shì)，2019年出現(xiàn)小幅下降后2020年恢復(fù)增長(zhǎng)。2021年中國(guó)掃地機(jī)器人銷售規(guī)模約為110億元，同比增長(zhǎng)17．02％。

數(shù)據(jù)來源：中怡康、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

隨著掃地機(jī)器人的核心技術(shù)趨向成熟，各大廠商也開始在產(chǎn)品形態(tài)和功能上改進(jìn)，如增加雙吸塵蓋、自動(dòng)洗拖布、洗拖一體、集塵盒可水洗功能，這些功能創(chuàng)新?lián)糁辛舜蠹业男枨笸袋c(diǎn)。掃地機(jī)的續(xù)航能力、吸力、噪音等性能也在改進(jìn)，不斷優(yōu)化用戶體驗(yàn)。比如在2019年底，云鯨推出首款自清潔掃拖一體機(jī)器人J1，解決了抹布清理問題，又帶動(dòng)了一波銷售熱潮。

從2021年中國(guó)掃地機(jī)器人線上銷售渠道市場(chǎng)份額看，科沃斯作為中國(guó)掃地機(jī)器人的龍頭企業(yè)，近年來競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力持續(xù)增強(qiáng)，其2021年線上銷售占整體的38．66％，排名第一，之后是小米（占比17．8％）、石頭（占比11．01％）、云鯨（占比10．38％）、美的（占比4．6％）。線下銷售的市場(chǎng)份額中，科沃斯更是獨(dú)占鰲頭，市場(chǎng)份額超過80％，第二名為美的，僅占10．39％。

數(shù)據(jù)來源：奧維云網(wǎng)、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

掃地機(jī)器人經(jīng)過三次導(dǎo)航技術(shù)的迭代，現(xiàn)階段激光導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展較為成熟，激光模組也已實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，后續(xù)提升空間不大。對(duì)于引領(lǐng)技術(shù)升級(jí)的科沃斯、云鯨、石頭等，避障能力是目前是掃地機(jī)器人智能化的核心體現(xiàn)，是后續(xù)提升產(chǎn)品力的重要一環(huán)，也是當(dāng)前主流大廠在追逐的硬核部分。

這對(duì)掃描技術(shù)和AI算法的精確度和響應(yīng)速度要求較高，衍生出三種主流避障技術(shù)：AI 結(jié)構(gòu)光、dToF 和面陣激光。據(jù)了解，現(xiàn)階段科沃斯和石頭科技率先推出AI 算法避障產(chǎn)品，可識(shí)別多種障礙物，智能化程度較高，但仍有優(yōu)化空間。

總之，目前掃地機(jī)器人最大的產(chǎn)品力提升點(diǎn)已經(jīng)來到了新的階段：避障能力＞清潔能力＞導(dǎo)航能力＞續(xù)航能力。而無論最后的技術(shù)演進(jìn)路徑如何，對(duì)芯片的依賴程度會(huì)越來越高。

掃地機(jī)器人背后的芯片

掃地機(jī)器人的核心是它的“大腦”——導(dǎo)航系統(tǒng)，這是考驗(yàn)機(jī)器人是智障還是智慧的重要指標(biāo)。作為軟硬件一體的系統(tǒng)，其中硬件就包括傳感器、芯片以及構(gòu)圖和路徑規(guī)劃算法。

如下圖，通過掃地機(jī)器人的激光雷達(dá)、攝像機(jī)、多種傳感器的“感知層”，再通過“大腦”實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理，建立地圖后就可以根據(jù)導(dǎo)航進(jìn)行清潔工作。導(dǎo)航步驟為傳感器（硬件，收集數(shù)據(jù)）到 SLAM 算法（軟件，路徑規(guī)劃）到 MCU 芯片（硬件，運(yùn)動(dòng)控制）組成。

掃地機(jī)器人工作原理

奧維云網(wǎng)數(shù)據(jù)顯示，2021年掃地機(jī)線上銷售額同比增28％，均價(jià)同比增加44％，達(dá)到2048元。今年1月，掃地機(jī)均價(jià)為2859元，同比提升超過60％。而4000－5000元的售價(jià)成為各頭部掃地機(jī)器人企業(yè)主打的新產(chǎn)品價(jià)位。問題來了，掃地機(jī)器人賣得越來越貴，各零部件占比有多大呢？

掃地機(jī)器人的芯片成本占據(jù)整個(gè)物料成本的大頭，方正證券2020年底的研報(bào)顯示，掃地機(jī)器人的零部件價(jià)值量為∶激光頭＝控制板＞電池電芯＞其它零配件＞傳感器＞齒輪箱＞電機(jī)＞水箱。按照最大的零部件成本來算，一個(gè)掃地機(jī)器人硬件成本可能有人民幣900元，占據(jù)3000元的售價(jià)約30％，4000元的售價(jià)約23％，這里面還不包括軟件、營(yíng)銷等成本。

其中的芯片（導(dǎo)航芯片、主芯片等）及需要用到芯片的零部件，激光頭、控制板、傳感器則是成本的大頭。國(guó)產(chǎn)智能家電背靠著實(shí)力逐漸成熟的國(guó)產(chǎn)“芯”，傳感器和MCU芯片等核心元器件已實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，發(fā)展較為成熟。

對(duì)于主控的MCU芯片，各廠商都注重高性能低功耗。兆易創(chuàng)新GD32F103VxT6系列受到各掃地機(jī)器人廠商的青睞，三種省電模式實(shí)現(xiàn)喚醒延遲和功耗之間的最大限度優(yōu)化。如云米（掃拖機(jī)器人3C）采用兆易創(chuàng)新32位MCU GD32F103VCT6，云米也有用航順32位主控MCU HK32F103VET6來做的掃地機(jī)器人系列�？莆炙梗―G710）則和云米一樣采用了兆易創(chuàng)新GD32F103VxT6系列。

此外，石頭科技（T6）選用了MCU大廠ST的STM32F1系列，在可接受的成本范圍內(nèi)，該系列MCU在集成一流的外設(shè)和低功耗、低電壓運(yùn)行等基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了高性能。

米家系列掃地機(jī)器人1C主板芯片信息，來源：微機(jī)分WekiHome

處理器方面，目前頭部廠商的選擇主要是全志科技或者瑞芯微。石頭科技的掃地機(jī)器人方案絕大部分采用全志科技的方案，同為掃地機(jī)器人芯片大戶的瑞芯微，推出的“AI人工智能掃地機(jī)器人”芯片級(jí)解決方案也極具代表性。

關(guān)鍵零部件（激光模組除外）在2019年前后已基本實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，并且可以外協(xié)組裝。無線WIFI模塊，如科沃斯（DG710）使用了基于樂鑫ESP8266EX設(shè)計(jì)開發(fā)的物聯(lián)網(wǎng)無線模組，尺寸小巧，易于集成�？莆炙梗―G710）還使用了萬國(guó)AOS30V P－Channel AO4459功率器件、德州儀器的充電管理芯片等，確保高性能的同時(shí)實(shí)現(xiàn)了最佳的能耗比。

激光模組，品牌商考慮的核心因素是性價(jià)比，規(guī)模采購(gòu)的成本更低，產(chǎn)品也就更具價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)力。很長(zhǎng)一段時(shí)間，國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人的激光雷達(dá)方案對(duì)標(biāo)的是掃地機(jī)器人廠商N(yùn)eato，采用工業(yè)級(jí)Sensor＋DSP芯片的技術(shù)路線，成本難以控制，因此有廠家自研掃地機(jī)器人消費(fèi)級(jí)面陣Sensor＋自主研發(fā)的ASIC專用芯片，保證性能的同時(shí)把成本降下來了。

掃地機(jī)器人缺芯現(xiàn)狀

2020年年底，新冠疫情席卷全球，由汽車、手機(jī)產(chǎn)業(yè)蔓延而來的芯片短缺危機(jī)逐步爆發(fā)，晶圓廠出貨周期已經(jīng)從8周延長(zhǎng)到16周甚至更久。缺芯傳導(dǎo)至家電行業(yè)，當(dāng)時(shí)網(wǎng)上爆出深圳某掃地機(jī)器人企業(yè)的董事長(zhǎng)，在上游供應(yīng)鏈工廠打地鋪，盯著進(jìn)度時(shí)間隨時(shí)準(zhǔn)備搶貨。

來源：網(wǎng)絡(luò)

此前由于受到手機(jī)廠商囤貨的波及，掃地機(jī)器人最開始缺的是主控芯片、激光雷達(dá)的主控芯片、底盤控制芯片、Wi－Fi芯片、電源管理芯片等芯片，它們都存在不同程度的缺貨現(xiàn)象，“家電行業(yè)成芯片短缺犧牲品”的唱衰不絕于耳。

供不應(yīng)求，需求的暴增（包括疫情居家）也是另一個(gè)極端，不少為掃地機(jī)器人提供激光雷達(dá)的廠家早先預(yù)計(jì)過：2021年是掃地機(jī)器人行業(yè)切換激光雷達(dá)的高峰期。而整個(gè)原材料中相當(dāng)重要的微控制芯片（MCU）最為緊缺，芯片價(jià)格暴漲，一度導(dǎo)致產(chǎn)品出貨困難。

石頭科技有關(guān)負(fù)責(zé)人曾對(duì)媒體透露，2021年上半年，市場(chǎng)芯片價(jià)格上漲近10倍。據(jù)悉，當(dāng)時(shí)有廠商甚至無法負(fù)擔(dān)起暴漲的消費(fèi)級(jí)8位MCU的成本。2021年5月，科沃斯董事長(zhǎng)錢東奇表示，掃地機(jī)器人還有許多技術(shù)可以被創(chuàng)新，缺芯的問題未來一到兩年可能都會(huì)存在。

此后的2021年7－8月，隨著產(chǎn)能恢復(fù)，缺芯一定程度的緩解，消費(fèi)類MCU國(guó)產(chǎn)替代增多，以ST為代表的消費(fèi)類MCU價(jià)格逐步平穩(wěn)下跌，市場(chǎng)需求逐漸冷靜。直到現(xiàn)在，以消費(fèi)類、小家電領(lǐng)域?yàn)橹鞯膰?guó)產(chǎn)MCU更是遇冷，經(jīng)銷商們降價(jià)搶占市場(chǎng)份額，部分消費(fèi)類MCU價(jià)格甚至成倍下跌。

如GD32F103VCT6（常態(tài)價(jià)約10元）從去年最高點(diǎn)的90元左右，目前已降至20元左右；HK32F103VET6去年9月90元的高位，目前降至30元左右。

長(zhǎng)期看來，掃地機(jī)器人上游原材料價(jià)格的上漲仍在持續(xù)。但今年上半年，消費(fèi)電子尤其是手機(jī)需求不及預(yù)期，TDDI、MCU、存儲(chǔ)等芯片出現(xiàn)了砍單與降價(jià)，似乎也預(yù)示著另一消費(fèi)電子掃地機(jī)器人芯片短缺的緩解。另一方面，掃地機(jī)器人處于家電市場(chǎng)的成長(zhǎng)期，電動(dòng)牙刷已經(jīng)逐步進(jìn)入我們的生活，未來每個(gè)家庭標(biāo)配一只“掃地僧”也大有可能，產(chǎn)品依然在變革與創(chuàng)新，對(duì)芯片數(shù)量與性能的需求也將會(huì)上升，因此短缺緩解的程度還有待觀察。

本文原發(fā)于：芯世相公眾號(hào)

       原文標(biāo)題 : 賣爆的掃地機(jī)器人和緊缺的芯片