二十一、醫(yī)用機(jī)器人

128． 分類：手術(shù)、康復(fù)、輔助、服務(wù)

醫(yī)療機(jī)器人是指用于醫(yī)療衛(wèi)生、健康護(hù)理、助老助殘等人體健康相關(guān)的機(jī)器人，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）分類可以分為手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、輔助機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人四大類

129． 規(guī)模：全球 1000 億，中國(guó) 200 億，國(guó)產(chǎn)化率 5％

2019 年全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 156 億美元，2021 年預(yù)計(jì) 207 億美元，2019 年中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 141 億元，2021 年預(yù)計(jì) 200 億元，國(guó)產(chǎn)化率僅 5％

130． 政策：北京上海率先納入醫(yī)保
工信部 2021 年 2 月 9 日發(fā)布《醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021－2025年）》將手術(shù)機(jī)器人列為重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域，北京、上海醫(yī)保局先后將手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保支付目錄可全額報(bào)銷

131． 產(chǎn)業(yè)鏈：上游軟硬件、中游本體、下游醫(yī)院
醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)集醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、數(shù)學(xué)分析、機(jī)器人等諸多學(xué)科為一體，包括材料，光電技術(shù)，視覺(jué)成像、算法、機(jī)械控制、耗材設(shè)計(jì)等
工作原理分感知、分析、行動(dòng)三個(gè)步驟，首先機(jī)器人通過(guò)傳感器系統(tǒng)感知外部環(huán)境信息，然后通過(guò)人工智能算法對(duì)各類信息進(jìn)行分析學(xué)習(xí)給出下一步動(dòng)作指令，最后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)指令完成具體動(dòng)作并實(shí)時(shí)反饋

下面依次介紹
二十二、手術(shù)機(jī)器人

132． 定義：三類，高清三維成像、安全高效操作臺(tái)、靈活穩(wěn)定機(jī)械臂
手術(shù)機(jī)器人屬于三類醫(yī)療器械，主要應(yīng)用于外科，起到輔助或替代醫(yī)生手術(shù)的作用，醫(yī)生通過(guò)清晰的成像系統(tǒng)，在操作臺(tái)發(fā)出指令，靈活的機(jī)械臂以微創(chuàng)手術(shù)形式，完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作，具有三大優(yōu)勢(shì)
高清三維手術(shù)視野：高分辨率三維（3D）鏡頭超越人眼局限，為主刀醫(yī)生帶來(lái)患者體腔內(nèi)三維立體高清影像
540度靈活穩(wěn)定操作：人手上下翻轉(zhuǎn)角度最多180度，機(jī)器人手腕可以自由旋轉(zhuǎn)540度，同時(shí)濾除不必要的人手顫動(dòng)
安全高效操作臺(tái)：減少醫(yī)生和患者的暴露和感染風(fēng)險(xiǎn)，可以坐著、遠(yuǎn)程手術(shù)，提高效率

133． 分類：腔鏡、骨科、神外、血管等
手術(shù)機(jī)器人按手術(shù)類型可分為軟組織和硬組織，從軟到硬可以分為腹腔鏡、自然腔道、血管介入、穿刺介入、骨科、神經(jīng)外科等，最復(fù)雜的是腹腔鏡機(jī)器人，畢竟里面玩意兒比較多，危險(xiǎn)系數(shù)高的是血管介入和神外，精準(zhǔn)度要求高的是神外和骨科機(jī)器人
腔鏡手術(shù)機(jī)器人是系統(tǒng)最復(fù)雜、技術(shù)難度最大、臨床價(jià)值和商業(yè)價(jià)值最高的產(chǎn)品，美國(guó)直覺(jué)外科的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人全球市占率 88％
骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于脊柱外科和關(guān)節(jié)外科，學(xué)科成熟，較為容易替代醫(yī)生，容易實(shí)現(xiàn)規(guī)�；�
神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人可分為導(dǎo)航定位手術(shù)機(jī)器人和開(kāi)顱手術(shù)機(jī)器人，可視化導(dǎo)航功能可以幫助醫(yī)生解決視野局限的痛點(diǎn)，并且能讓定位操作變得簡(jiǎn)單
血管介入手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用于心臟、腦部、外周血管相關(guān)疾病的介入手術(shù)

134． 市場(chǎng)：全球 500 億，中國(guó) 30 億
2020 年全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 83．21 億美元，其中腔鏡 52．5 億美元，骨科 13．9 億美元，區(qū)域來(lái)看，美國(guó) 46 億美元占 55．1％ 滲透率13％，歐盟 18 億美元占 21．4％

2020 年中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 4．25 億美元 27．6 億元，占全球 5．1％，滲透率僅 0．5％，其中腔鏡 3．18 億美元，骨科 0．43 億美元

135． 技術(shù)趨勢(shì)：力觸覺(jué)反饋、單孔、遠(yuǎn)程、納米靶向柔性、AI
微創(chuàng)和精細(xì)化是手術(shù)的兩大追求，主要是以下五大趨勢(shì)
力觸覺(jué)反饋：傳統(tǒng)外科手術(shù)中醫(yī)生可以通過(guò)皮膚直接感知到力和觸覺(jué)從而進(jìn)行力度精確的操作，手術(shù)機(jī)器人力反饋系統(tǒng)通過(guò)器械末端的力傳感器以電流的形式進(jìn)行模擬和傳導(dǎo)給醫(yī)生，觸覺(jué)反饋是觸覺(jué)傳感器感受到組織順應(yīng)性、硬度、質(zhì)地、溫度等并反饋給醫(yī)生
單孔：當(dāng)前手術(shù)機(jī)器人需要在病人身上開(kāi)多個(gè)創(chuàng)口，單孔手術(shù)機(jī)器人可以將原來(lái)的多個(gè)操作孔減少至一個(gè)孔甚至自然腔道，避免多操作臂碰撞及其復(fù)雜的術(shù)前擺位，簡(jiǎn)化手術(shù)流程，進(jìn)而減少病人麻醉時(shí)間及出血量，對(duì)患者損傷小、恢復(fù)快，能夠同時(shí)提高術(shù)中的安全性及縮短術(shù)后的恢復(fù)時(shí)間

遠(yuǎn)程：遠(yuǎn)程手術(shù)需要 4K 以上超高清畫(huà)面，同時(shí)連接生命監(jiān)測(cè)儀、心電圖機(jī)、除顫監(jiān)護(hù)儀等設(shè)備，需要 5G 網(wǎng)絡(luò)帶寬 15Mbps～1Gbps 延時(shí) 1ms，VR 眼鏡可進(jìn)行三維觀察
納米靶向柔性：通過(guò)磁場(chǎng)控制和血管注入在人體內(nèi)自由移動(dòng)，將藥物靶向輸送至人體病灶區(qū)域，人體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，受限于人體內(nèi)的狹小空間，柔性機(jī)器人的操作會(huì)更加便利 AI人工智能：自動(dòng)化手術(shù)導(dǎo)航利用AI識(shí)別人體器官和手術(shù)機(jī)械，規(guī)劃手術(shù)路徑，預(yù)警主動(dòng)脈等危險(xiǎn)區(qū)域，可以利用大數(shù)據(jù)給出建議

136． 歷史：500 年前達(dá)芬奇，2000 年直覺(jué)外科，2010 天智航
500 年前意大利文藝復(fù)興畫(huà)家、科學(xué)家、發(fā)明家達(dá)芬奇利用自己的解剖學(xué)知識(shí)和機(jī)械知識(shí)，設(shè)計(jì)了人類歷史上第一個(gè)人形機(jī)器人
2000 年 FDA 批準(zhǔn)直覺(jué)外科公司（Intuitive Surgical）達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，開(kāi)啟了商業(yè)化道路
2010 年天智航研發(fā)制造我國(guó)首款手術(shù)機(jī)器人，滯后于美國(guó)十年

137． 腔鏡：全球直覺(jué)外科、中國(guó)微創(chuàng)精鋒威高術(shù)銳康多
腔鏡手術(shù)機(jī)器人全稱內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)，由其標(biāo)配“三件套”控制臺(tái)、手術(shù)機(jī)械臂和三維成像系統(tǒng)組成，可應(yīng)用于心臟外科、普通外科、泌尿外科、胸外科、肝膽胰外科、胃腸外科、婦科等，技術(shù)路線為多孔→單孔→自然腔道

全球龍頭直覺(jué)外科達(dá)芬奇，加拿大 Titan Medical、TransEnterix、英國(guó)CMR 等

直覺(jué)外科 Intuitive Surgical：全球龍頭
1995 年，直覺(jué)外科成立，2000 年 FDA 批準(zhǔn)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人上市2016 年，與復(fù)星醫(yī)藥合資成立直觀復(fù)星（復(fù)星40％股權(quán)）2019 年，營(yíng)收 45 億美元其中耗材 24 億美元，凈利潤(rùn) 14 億美元，商業(yè)模式是典型的剃刀刀片模式，目前全球裝機(jī) 6335 臺(tái)，年手術(shù)量超過(guò) 120 萬(wàn)臺(tái)，全世界每 26 秒就有一個(gè)醫(yī)生使用達(dá)芬奇開(kāi)展手術(shù)，占據(jù)全球 80％ 市場(chǎng)，股價(jià) 20 年上漲 100 倍

中國(guó)微創(chuàng)醫(yī)療、精鋒醫(yī)療、威高妙手、術(shù)銳、康多等，尚未出現(xiàn)龍頭

138． 骨科：全球史賽克、中國(guó)天智航
骨科手術(shù)長(zhǎng)期受限于看和動(dòng)作控制兩大問(wèn)題，骨頭內(nèi)部結(jié)構(gòu)難以看到，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、容易誤傷血管神經(jīng)，植入類骨科手術(shù)對(duì)精度要求非常高，人力操作難以控制，適用于創(chuàng)傷、脊柱、關(guān)節(jié)等手術(shù)

骨科機(jī)器人由主控臺(tái)、機(jī)械臂、光學(xué)定位相機(jī)組成，具體流程如下
1）術(shù)前／術(shù)中獲取患者損傷部位的影像并上傳到主控臺(tái)完成識(shí)別，醫(yī)生通過(guò)主控臺(tái)規(guī)劃手術(shù)路徑設(shè)計(jì)
2）醫(yī)生將機(jī)械臂拖動(dòng)至術(shù)區(qū)后，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的手術(shù)路徑進(jìn)行精準(zhǔn)定位，并完成切割和／或植入
3）光學(xué)跟蹤系統(tǒng)負(fù)責(zé)術(shù)中實(shí)時(shí)定位監(jiān)測(cè)，對(duì)定位誤差進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整，引導(dǎo)機(jī)械臂自動(dòng)調(diào)整

全球史賽克、美敦力、強(qiáng)生、捷邁邦美、施樂(lè)輝等紛紛通過(guò)收購(gòu)的方式布局，Mazor、NuVasive、Think Surgical、Zimmer Biomet 等

史賽克 Stryker：骨科全球龍頭
史賽克Stryker是全球最大的骨科醫(yī)療器械公司，以醫(yī)療系統(tǒng)為主（44％），其次是創(chuàng)傷骨科（35％）、神經(jīng)技術(shù)及脊柱（21％）
2013 年 14 億美元收購(gòu) Mako，全球突破 1000 臺(tái)，專注關(guān)節(jié)手術(shù)，市占率9％
2019 年 5 億美元收購(gòu) Mobius Imaging、Cardan Robotics 布局骨科脊柱外科

中國(guó)天智航、微創(chuàng)醫(yī)療、鍵嘉、柳葉刀、三壇醫(yī)療、羅森博特、鑫君特、長(zhǎng)木谷、元化智能等
688277 天智航：中國(guó)龍頭
天智航是國(guó)內(nèi)第一家、全球第五家取得產(chǎn)品上市許可證的手術(shù)機(jī)器人企業(yè)，與北京航天航空大學(xué)、積水潭醫(yī)院產(chǎn)學(xué)研醫(yī)結(jié)合，累積獲得專利授權(quán)171項(xiàng)（發(fā)明29項(xiàng)），覆蓋骨盆、髖臼、四肢等部位創(chuàng)傷手術(shù)及全節(jié)段脊柱外科手術(shù)，兼容二維三維影像配準(zhǔn)技術(shù)，累計(jì)銷售機(jī)器人 107 臺(tái)，在 100 余家醫(yī)療機(jī)構(gòu)完成手術(shù)量超萬(wàn)例，2020 年 7 月在科創(chuàng)板上市

139． 神經(jīng)外科：全球捷邁邦美，中國(guó)柏惠維康、華科精準(zhǔn)、華志微創(chuàng)
神經(jīng)外科手術(shù)主要針對(duì)腦部、脊髓、神經(jīng)的手術(shù)，在操作上具有手術(shù)空間小、定位困難等難點(diǎn)，神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人主要包括術(shù)前規(guī)劃軟件、導(dǎo)航定向系統(tǒng)、機(jī)器人輔助器械定位、操作系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)腦部病灶位置精確的空間定位，輔助醫(yī)生夾持和固定手術(shù)器械等，并完成如活檢手術(shù)、深腦刺激、經(jīng)顱磁刺激、立體定向腦電圖、神經(jīng)內(nèi)窺手術(shù)等的神經(jīng)外科手術(shù)，應(yīng)用于中樞神經(jīng)系統(tǒng)炎癥疾病、帕金森病和癲癇病在內(nèi)的神經(jīng)系統(tǒng)疾病、腦血管病和腦梗死
全球美國(guó) Prosurgics Pathfinder、法國(guó)Medtech ROSA、英國(guó)Renishaw NeuroMate，中國(guó)柏惠維康、華科精準(zhǔn)、華志微創(chuàng)等

140． 泛血管介入：全球西門(mén)子，中國(guó)唯邁、愛(ài)博、奧朋、梅奧心磁
泛血管介入機(jī)器人應(yīng)用在心臟、腦部、外周血管相關(guān)疾病的介入手術(shù)，傳統(tǒng)需要醫(yī)生長(zhǎng)期暴露在 X 射線下對(duì)身體傷害很大，醫(yī)生疲勞和人手操作不穩(wěn)定會(huì)直接影響手術(shù)治療，血管介入機(jī)器人主要包括圖像導(dǎo)航系統(tǒng)、機(jī)械裝置與控制系統(tǒng)和力反饋系統(tǒng)等，術(shù)中實(shí)施導(dǎo)管推進(jìn)和導(dǎo)航，術(shù)前和術(shù)中依據(jù)影像數(shù)據(jù)構(gòu)建病患血管的三維形態(tài)圖和分析血管交叉口、彎道、彈性、斑塊的特征，從而實(shí)現(xiàn)在手術(shù)過(guò)程中對(duì)手術(shù)器械的跟蹤和定位

全球西門(mén)子 Corindus、Moray、Stereotaxis 等，中國(guó)唯邁醫(yī)療、愛(ài)博醫(yī)療、奧朋醫(yī)療、梅奧心磁等

141． 其它：自然腔道、穿刺，中國(guó)龍頭微創(chuàng)
自然腔道手術(shù)機(jī)器人是指通過(guò)人體自然路徑進(jìn)入目標(biāo)部位，并可控制其進(jìn)行診斷或手術(shù)的機(jī)器人，應(yīng)用于支氣管鏡檢查（肺結(jié)核）、結(jié)腸鏡檢查、胃鏡檢查等，全球直覺(jué)外科Ion、強(qiáng)生Monarch、MedRobotics，中國(guó)微創(chuàng)等

穿刺手術(shù)機(jī)器人是通過(guò)MRI、超聲、CT等成像技術(shù)將目標(biāo)解剖定位，引導(dǎo)反饋針頭達(dá)到目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)，輔助完成經(jīng)皮穿刺手術(shù)的機(jī)器人，應(yīng)用于檢測(cè)早期肺癌、乳腺癌、前列腺癌、腎結(jié)石，全球Biobot、NDR、ISYS、EDDA，中國(guó)微創(chuàng)、邁納士、精勱、磅策、橫樂(lè)等

微創(chuàng)醫(yī)療：全面布局龍頭

微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人 2014 年成立，布局腔鏡「圖邁」「蜻蜓眼」、骨科「鴻鵠」、血管介入、自然腔道支氣管、經(jīng)皮穿刺五大黃金賽道，是國(guó)內(nèi)最全面的醫(yī)療機(jī)器人公司，2021 年 10 月在港股上市

二十三、康復(fù)機(jī)器人

142． 分類：康復(fù)治療、生活輔助

康復(fù)機(jī)器人輔助人體完成肢體動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)助殘行走、康復(fù)治療、負(fù)重行走、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度等功能，針對(duì)患有脊髓脊柱損傷、腦卒中損傷、腦外傷等疾病的殘障人士，失能失智人群，如癱瘓、老年癡呆、阿爾茲海默癥等，可分為康復(fù)治療和生活輔助型機(jī)器人

生活輔助型機(jī)器人主要面向老年群體和殘疾群體，通常是個(gè)人購(gòu)買(mǎi)用于輔助日常生活，針對(duì)患有老年慢性病以及永久殘疾患者等存在行動(dòng)障礙的人群，主要包括飲食輔助、移動(dòng)輔助、衛(wèi)生護(hù)理、智能假肢、智能輔具等

康復(fù)治療型機(jī)器人主要面向術(shù)后康復(fù)群體，通常是醫(yī)院購(gòu)買(mǎi)，針對(duì)腦血管疾病、骨科、工傷等術(shù)后的康復(fù)治療需求，主要包括上下肢康復(fù)訓(xùn)練、步態(tài)／步行訓(xùn)練、關(guān)節(jié)訓(xùn)練等

143． 市場(chǎng)：全球 100 億，中國(guó) 10 億

2020 年全球康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng) 100 億元，中國(guó) 10 億

144． 技術(shù)：機(jī)械本體、運(yùn)動(dòng)控制

康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)可以劃分為機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣與電子控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、康復(fù)訓(xùn)練或輔助方案設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制策略設(shè)計(jì)、人機(jī)交互軟件設(shè)計(jì)等多個(gè)部分
機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：綜合考慮患者的病情特點(diǎn)、人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、安全舒適性、人機(jī)交互等因素，以實(shí)現(xiàn)科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練方案為前提，擴(kuò)展訓(xùn)練動(dòng)作維度，提高關(guān)節(jié)活動(dòng)度，探索新材料技術(shù)在康復(fù)機(jī)械中的應(yīng)用，使康復(fù)機(jī)器人本體更加簡(jiǎn)潔輕巧，穿戴便捷舒適
運(yùn)動(dòng)控制策略設(shè)計(jì)：從控制策略主要分為力控制策略、力場(chǎng)控制策略、生物電信號(hào)控制策略，運(yùn)用力傳感器直接檢測(cè)機(jī)器人與患者肢體部位之間的相互作用力并對(duì)之進(jìn)行控制的力控制策略，常用的是力位混合控制和阻抗控制

145． 康復(fù)：牽引式卓道、懸掛式金矢

康復(fù)機(jī)器人按照治療部位的不同分為上肢康復(fù)機(jī)器人和下肢康復(fù)機(jī)器人，按照與人體耦合方式的不同又可進(jìn)一步分為末端驅(qū)動(dòng)牽引式、懸吊式、外骨骼式三大類
末端驅(qū)動(dòng)式上肢康復(fù)機(jī)器人是以并聯(lián)連桿機(jī)構(gòu)或串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為主體機(jī)構(gòu)，通過(guò)對(duì)上肢功能障礙患者的上肢運(yùn)動(dòng)末端進(jìn)行支撐和固定使患者按照預(yù)定軌跡或者自由軌跡進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練或主動(dòng)訓(xùn)練，從而達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練目的的康復(fù)設(shè)備。與患者相對(duì)獨(dú)立，通常僅通過(guò)患者手部與機(jī)器人末端相連，并對(duì)前臂進(jìn)行一定支撐，整體結(jié)構(gòu)清晰、緊湊，系統(tǒng)整體可靠性高，患者上機(jī)簡(jiǎn)單、使用方便，以實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)復(fù)合訓(xùn)練動(dòng)作為主，能夠滿足日常生活中最為頻繁的點(diǎn)到點(diǎn)動(dòng)作的訓(xùn)練

末端驅(qū)動(dòng)式下肢康復(fù)機(jī)器人又稱為坐臥式康復(fù)機(jī)器人，多用于適用于運(yùn)動(dòng)功能完全喪失的癱瘓患者和中風(fēng)患者的康復(fù)訓(xùn)練前期，優(yōu)勢(shì)在于在運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練過(guò)程中患者處于坐立、斜躺或平躺姿態(tài)，無(wú)需下肢為身體提供支撐。通常采用一對(duì)腳踏板與患者的雙足相接觸，成本較低，易于操作使用，但只能實(shí)現(xiàn)相對(duì)簡(jiǎn)單的訓(xùn)練策略和末端運(yùn)動(dòng)軌跡，另有一種坐臥式外骨骼康復(fù)機(jī)器人，由兩條機(jī)械腿組成，下肢沿著機(jī)械腿并列進(jìn)行安放固定，既可以方便地實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，也能夠完成多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練，但佩戴較為麻煩，耗時(shí)較長(zhǎng)。
懸吊式下肢康復(fù)機(jī)器人通過(guò)穿戴于患者腰胸部的挽具， 以及連接挽具和頭頂上方支架的繩索，以提拉軀干的方式實(shí)現(xiàn)體重支撐，保持患者的直立姿態(tài)，由腳踏板、跑步機(jī)或地面與患者雙足相互作用，完成下肢的交替運(yùn)動(dòng)

全球瑞士 Lokomat、德國(guó)LokoHelp、美國(guó) Robomedica 等，中國(guó)卓道醫(yī)療、廣州一康、上海傅利葉、中航創(chuàng)世、南京埃斯頓、微創(chuàng)、上海電氣康復(fù)、蘇州好博、南京偉思、上海金矢等

卓道醫(yī)療：末端驅(qū)動(dòng)式康復(fù)機(jī)器人龍頭
卓道醫(yī)療成立于 2015 年，2018年獲得國(guó)內(nèi)第一張末端牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人醫(yī)療器械注冊(cè)證，2020 年年底獲得懸吊式下肢康復(fù)機(jī)器人注冊(cè)證，其中ArmGuider?上肢康復(fù)機(jī)器人擁有靈活、柔順的懸浮式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)豐富的上肢多關(guān)節(jié)復(fù)合訓(xùn)練功能， Nimbot? 上肢機(jī)器人擁有全球首款實(shí)現(xiàn)肩部復(fù)合體五自由度設(shè)計(jì)的機(jī)械動(dòng)力外骨骼結(jié)構(gòu)，SmartSling?下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人國(guó)內(nèi)首款實(shí)現(xiàn)髖膝全自由度訓(xùn)練，其產(chǎn)品已落地超過(guò) 400 家醫(yī)院

上海金矢：懸掛式康復(fù)機(jī)器人黑馬
上海金矢成立于 2016 年，專注于肢體康復(fù)機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，iReGo下肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練機(jī)器人已獲得國(guó)家二類醫(yī)療器械證，集步態(tài)分析、行走訓(xùn)練、坐站訓(xùn)練、平衡訓(xùn)練、游戲訓(xùn)練于一體，雙側(cè)急停開(kāi)關(guān)、超聲波、傳感器、減重繃帶和防跌倒機(jī)制等多重保護(hù)給病人提供充足的安全保障

146． 外骨骼：機(jī)械助力、電助力

外骨骼 Exoskeleton 源自節(jié)肢動(dòng)物門(mén)幾丁質(zhì)體表層，保護(hù)生物相對(duì)脆弱柔軟的軀體和臟器，比如螃蟹、蝦的外殼，外骨骼機(jī)器人可為穿戴者提供保護(hù)，并根據(jù)人的肢體活動(dòng)來(lái)感應(yīng)、驅(qū)動(dòng)機(jī)械關(guān)節(jié)執(zhí)行動(dòng)作，幫助使用者跑得更快、跳得更高、負(fù)重能力更強(qiáng)

上肢外骨骼機(jī)器人是一種基于人體仿生學(xué)及人體上肢各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)制而設(shè)計(jì)的，用于輔助上肢功能障礙患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)輔助設(shè)備，特殊的機(jī)械機(jī)構(gòu)緊緊依附于上肢功能障礙患者的上肢，患者進(jìn)行主、被動(dòng)訓(xùn)練
下肢外骨骼機(jī)器人是一種基于步態(tài)模擬并在各個(gè)關(guān)節(jié)處配置相應(yīng)的自由度及活動(dòng)范圍，可自行進(jìn)行步態(tài)模擬工作的設(shè)備。
外骨骼機(jī)器人兼具輔助替代和訓(xùn)練治療雙重功能，要能夠?qū)崿F(xiàn)自主控制，可應(yīng)用在醫(yī)療、軍事、工業(yè)等多領(lǐng)域，有望滲透至人類生活的各個(gè)方面

外骨骼機(jī)器人技術(shù)路線分為機(jī)械助力、電助力，機(jī)械助力主要通過(guò)彈簧輔以機(jī)械結(jié)構(gòu)，但功能比較單一，并需要自己對(duì)外骨骼施加一定的力量，使用不太方便，電助力更有優(yōu)勢(shì)，但成本也更高

147． 外骨骼：全球Rewalk、Ekso、Cyberdyne，中國(guó)醫(yī)療程天、工業(yè)傲鯊

全球外骨骼機(jī)器人有以色列Rewalk、美國(guó)Ekso、Indego、Sarcos、SuitX、日本Cyberdyne、新西蘭Rex 等

中國(guó)程天、傲鯊、大艾、布法羅、邁步、偉思、尖叫、邁寶、奇諾、峰湃、傅利葉等

程天科技：醫(yī)用外骨骼龍頭
程天科技 2017 年成立，專注養(yǎng)老、康復(fù)領(lǐng)域，2020 年 4 月獲得首個(gè)由中國(guó)國(guó)家藥監(jiān)局NMPA（原CFDA）中樞神經(jīng)病變下肢外骨骼機(jī)器人二類醫(yī)療器械許可證，2021 年 3 月獲批第二張，覆蓋超 50 家醫(yī)院，3 萬(wàn)人次試用

傲鯊智能：工業(yè)外骨骼龍頭
傲鯊智能 2018 年成立，上肢外骨骼機(jī)器人“MAPS 脈”有 4 個(gè)自由度，采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，應(yīng)用于汽車工業(yè)領(lǐng)域以提高工人效率，下肢外骨骼機(jī)器人“HEMS 尉”有 6 個(gè)主動(dòng)自由度和 6 個(gè)被動(dòng)自由度，用于力量增強(qiáng)和負(fù)重訓(xùn)練，出貨上百臺(tái)
下面看一個(gè)視頻，畫(huà)面中，他背著 3 個(gè)外賣(mài)箱，還能行走爬樓毫不費(fèi)力，其設(shè)計(jì)自重 16Kg，額定負(fù)載 50Kg，12個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，工作時(shí)通過(guò)外骨骼把力量傳導(dǎo)到地面，使用者肩膀只需要承受 5～10 Kg的力，如同背著一臺(tái)筆記本電腦

150 斤彈藥箱，兩人輕松搬運(yùn)

二十四、輔助服務(wù)機(jī)器人

148． 輔助服務(wù)：AI 診斷、移動(dòng)
醫(yī)療輔助機(jī)器人是指能輔助醫(yī)療過(guò)程、提升醫(yī)護(hù)人員能力、減少不必要的醫(yī)護(hù)資源投入以及提升醫(yī)護(hù)效率和質(zhì)量的智能化醫(yī)療機(jī)器裝置，可分為診斷機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人
輔助診斷別稱是人工智能，可分為影像、IVD、病理，我們將在人工智能篇詳細(xì)介紹，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注本公眾號(hào)史晨星（shichenxing1）
移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用于物流配藥、消毒殺菌、測(cè)溫巡檢等場(chǎng)景

149． 市場(chǎng)：10 億
2020 年中國(guó)醫(yī)療輔助機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約 10 億元

151． 產(chǎn)業(yè)：中國(guó)龍頭諾亞、鈦米
醫(yī)院物流機(jī)器人包括諾亞、鈦米、獵戶星空、賽特智能、衛(wèi)邦科技、桑谷醫(yī)療等

諾亞：醫(yī)院物流龍頭
諾亞醫(yī)院物流機(jī)器人成立于 2014 年，將5G無(wú)人駕駛技術(shù)賦能醫(yī)院物資配送場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了醫(yī)院 95％ 物資的全院級(jí)流通配送，已入駐百余家國(guó)內(nèi)頭部醫(yī)院