預(yù)測

預(yù)測即利用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行周圍環(huán)境的監(jiān)測，并通過與高清地圖的結(jié)合實(shí)現(xiàn)車輛的定位、物體的分類、車輛狀態(tài)如車速、方向等計(jì)算和三維世界模型的構(gòu)建等任務(wù)。其次還可進(jìn)行不確定物體運(yùn)動的預(yù)測和判斷，例如一個物體因雨或霧很難看清，亦或是被其他物體擋住，此時系統(tǒng)會相應(yīng)的調(diào)整決策。為了達(dá)到完美的預(yù)測功能，Cruise AV可謂不惜重金采用了大量的傳感器，整個系統(tǒng)安裝了5個激光雷達(dá)、16個攝像頭和21個毫米波雷達(dá)，樓主在此不禁雙擊66，同時也感慨玩不起，還是洗洗睡。

5個激光雷達(dá)主要采用Velodyne的VLP16 16線激光雷達(dá)，每個單價在8000美金，高精度的激光雷達(dá)主要進(jìn)行移動和固定物體的檢測和三維世界模型的構(gòu)建。

21個毫米波雷達(dá)是激光雷達(dá)的一種補(bǔ)充，因毫米波雷達(dá)主要采用電磁波進(jìn)行測量，可對低反光率的固定物體進(jìn)行有效探測。這21個毫米波雷達(dá)主要由長距、短距和5個更高精度（通用稱之為Articulating）的三類毫米波雷達(dá)構(gòu)成。

16個攝像頭的作用主要進(jìn)行行人、交通燈、自由空間等方面的識別，并可進(jìn)行車道偏移報(bào)警等功能，這三類傳感器構(gòu)成的復(fù)雜冗余系統(tǒng)，可保障車輛安全行駛和停車。

基于復(fù)雜的傳感器系統(tǒng)，為了達(dá)到更好的預(yù)測功能，Cruise AV采用了大量AI技術(shù)，通過傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理和特征學(xué)習(xí)，以便實(shí)現(xiàn)物體檢測、2D物體識別、3D場景建模及對象邊界和自由空間的分割。

規(guī)劃

規(guī)劃即基于車輛所處環(huán)境信息確定所需的車輛行為，在考慮交通規(guī)則、道路標(biāo)識、天氣等各種外部因素的基礎(chǔ)上，規(guī)劃一條從出發(fā)點(diǎn)到目的地最優(yōu)和最安全的行駛路徑。Cruise AV每秒可識別多條路徑并不斷選擇最佳路徑以滿足不斷變化的道路狀況和事件。

當(dāng)發(fā)生意外情況時，Cruise AV的規(guī)劃器還會有多個備份，例如當(dāng)Cruise AV在一十字交叉路口準(zhǔn)備變道右轉(zhuǎn)時，若另一輛車突然切入到所規(guī)劃的路徑中，規(guī)劃器將會有替代的方案去重新決策。

Cruise AV規(guī)劃器決策的不斷學(xué)習(xí)，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器學(xué)習(xí)方法，強(qiáng)化學(xué)習(xí)解決的問題是，針對一個具體問題得到一個最優(yōu)的policy，使得在該策略下獲得的reward最大。強(qiáng)化學(xué)習(xí)已經(jīng)在多個領(lǐng)域得到了有效利用。