阿里達摩院研發(fā)自動駕駛高精定位系統(tǒng):無GPS信號可實現厘米級定位
據國內媒體報道,阿里自動駕駛又有新突破。據悉,達摩院自研高精定位系統(tǒng)完成最新一次迭代,基于多傳感器融合的緊耦合算法,實現了不依賴GPS信號的厘米級定位。
該系統(tǒng)已部署于達摩院無人物流車隊,通過軟硬件一體化設計,以10%的成本達到業(yè)界領先定位水準。
據了解,GPS僅能提供米級精度的絕對定位,如果要將精度提升到厘米級,業(yè)界通用的解決方案是借助RTK(載波相位差分技術)。RTK通過地基增強信號提升GPS精度,通常需要搭配高精慣導使用。成本高昂,而且無法克服衛(wèi)星信號不穩(wěn)或丟失的難題。
主流的多源融合定位技術分為松耦合和緊耦合兩類,前者對傳感器數據的處理結果進行融合;后者先對傳感器原始數據作融合,再進行集中式計算,效果更好,難度也更高。
達摩院采用緊耦合算法,實現GPS、慣導、輪速、相機、激光雷達等多模態(tài)傳感器的融合,用低精度的傳感器實現了厘米級定位,且在沒有GPS信號的隧道、地庫等場所,定位系統(tǒng)也能正常運行,擺脫了對RTK的依賴。
達摩院將這套算法作了軟硬一體化實現,研發(fā)出適配該算法的高精定位硬件。整套定位系統(tǒng)以10%的成本,實現了業(yè)界領先的高精定位。
值得一提的是,今年4月份,達摩院自動駕駛實驗室自主研發(fā)出全新的ISP處理器,能讓自動駕駛夜間視力提升10%。
目前,該處理器已經用于自動駕駛物流車,路測性能達到業(yè)界領先水平。
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