機(jī)器視覺是計(jì)算機(jī)視覺的一個(gè)分支，工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中的視覺控制或視覺應(yīng)用，主要指的是通過前端光學(xué)攝像頭，從采集到的數(shù)字化圖像中提取相關(guān)信息，進(jìn)行分析處理之后，用于對生產(chǎn)線流程或質(zhì)量的控制，以代替重復(fù)性人工操作。目前，機(jī)器視覺在工廠生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的實(shí)際應(yīng)用包括：對生產(chǎn)工件的完整性質(zhì)量檢測、識(shí)別、分類、零件位置及方向、尺寸測量、讀碼識(shí)別追溯、表面／色差檢測、自動(dòng)化流水線作業(yè)等等。可以說，機(jī)器視覺為流水產(chǎn)線、自動(dòng)化設(shè)備安裝上了一雙“眼睛”，能夠提供全天候、高一致性、高可靠性的檢測結(jié)果，增添了工廠生產(chǎn)的智能化水平，因而也成為了邁向智能制造的一項(xiàng)重要技術(shù)。

根據(jù)有關(guān)機(jī)構(gòu)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，在2019年，全球用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的機(jī)器視覺技術(shù)的市場規(guī)模達(dá)53．7億美元左右，預(yù)計(jì)到2023年將達(dá)122．9億美元，年復(fù)合增長率高達(dá)21％，市場潛力巨大。

從整體供應(yīng)鏈來看，參與機(jī)器視覺系統(tǒng)開發(fā)的廠商大致上可以分為上游底層開發(fā)商，含核心零部件和軟件開發(fā)商；中游從事二次開發(fā)的設(shè)備集成和軟件服務(wù)商；以及下游所面對的各類機(jī)器視覺應(yīng)用廠商。其中，核心零部件及軟件供應(yīng)商主要包括光源、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、圖像采集卡、圖像處理軟件等類型廠商，而在整個(gè)成本構(gòu)成中，零部件及軟件開發(fā)的費(fèi)用基本上占了約80％的比例，可謂是重中之重。光源供應(yīng)商有OPT奧普特、銳視光電等；工業(yè)相機(jī)的主要品牌有Basler、堡盟、DALSA、Point Grey、Images Source等；市場上較知名的圖像軟件包有Halcon（MVtec）、VisionPro（康耐視）、免費(fèi)開源庫Opencv、MIL（Matrox）等；運(yùn)動(dòng)控制卡供應(yīng)商有固高、雷賽、研華等等。

目前機(jī)器視覺在工業(yè)控制領(lǐng)域大多屬于二次開發(fā)層面，形式主要包括系統(tǒng)集成以及組裝生產(chǎn)自動(dòng)化專機(jī)等等，要求開發(fā)商能夠掌握不同生產(chǎn)制造環(huán)境中的Know－How技術(shù)，設(shè)計(jì)出有針對性的產(chǎn)品或集成方案，視覺點(diǎn)膠控制、視覺螺絲機(jī)控制、視覺定位＋飛拍、視覺檢測等電子產(chǎn)品后段制造流程都是現(xiàn)在市場上的開發(fā)熱點(diǎn)。大部分廠商采用的都是“軟件平臺(tái)＋視覺開發(fā)包”的開發(fā)模式，開發(fā)包基于軟件平臺(tái)對常用各種圖像處理算法進(jìn)行封裝，軟件工程師可直接調(diào)用封裝好的算法，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的圖像處理和分析功能，大幅降低了二次開發(fā)的難度和工作量。

機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)供應(yīng)鏈組成

視覺應(yīng)用的三大層面難題

但就實(shí)際應(yīng)用而言，在目前機(jī)器視覺＋運(yùn)動(dòng)控制方案的實(shí)施過程中，各種“門檻”依然較高，問題主要來自于三個(gè)方面：一是，對于大部分技術(shù)開發(fā)工程師來說，機(jī)器視覺技術(shù)是一個(gè)全新的領(lǐng)域，要學(xué)習(xí)一種新的編程語言（如C＋＋）存在一定的難度，需要花費(fèi)大量的時(shí)間和精力，加上視覺項(xiàng)目一般都是非標(biāo)的，開發(fā)者的經(jīng)驗(yàn)非常重要，普通電氣工程師要想快速掌握機(jī)器視覺應(yīng)用的編程和調(diào)試，絕非易事。

其次，對于設(shè)備制造商而言，為了提高工廠的生產(chǎn)效率，制造業(yè)產(chǎn)線升級(jí)的需求迫切，機(jī)器視覺的應(yīng)用已經(jīng)成為其中的一個(gè)重點(diǎn)，但機(jī)器視覺的硬件投資成本一直居高不下，令他們望而卻步；除了硬件投入之外，往往后期還需要高薪聘請視覺工程師對買回來的視覺系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)和維護(hù)，這無疑又加重了工廠的人力成本。如何能夠有效地控制投資成本，是他們的主要訴求點(diǎn)，例如是否可以既經(jīng)濟(jì)又方便地在現(xiàn)有設(shè)備系統(tǒng)的基礎(chǔ)上添加機(jī)器視覺功能等。

另外，對于終端用戶來說，在使用機(jī)器視覺技術(shù)的過程中會(huì)發(fā)現(xiàn)，機(jī)器視覺和自動(dòng)化控制（流程控制、工藝控制等）往往分屬于兩套不同的系統(tǒng)之中，兩者之間常�？赡軙�(huì)由于通訊等多種因素而導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定（如出現(xiàn)停機(jī)、停線等狀況）。尤其是在當(dāng)前多品種、小批量、柔性化的生產(chǎn)模式下，產(chǎn)線的頻繁更換，增加了對機(jī)器視覺系統(tǒng)流程的修改和調(diào)試時(shí)間，從而大大影響了工廠產(chǎn)能，因此，如何讓設(shè)備在生產(chǎn)中更加穩(wěn)定，同時(shí)操作也更為便捷，能夠滿足產(chǎn)線快速調(diào)整和切換的需要，是機(jī)器視覺技術(shù)開發(fā)的一個(gè)課題。

機(jī)器視覺與運(yùn)動(dòng)控制的無縫集成

一般來說，機(jī)器視覺＋運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用大多數(shù)硬件架構(gòu)都是采用一臺(tái)控制器，通過外部連接視覺系統(tǒng)及產(chǎn)線上各個(gè)部位的工業(yè)智能相機(jī)及光源，視覺信號(hào)通過線纜和串口被傳輸?shù)娇刂破髦�。在�?nèi)部軟件框架中，以常見的計(jì)算機(jī)視覺為例，視覺程序一般位于Windows系統(tǒng)中的非實(shí)時(shí)用戶模式中，進(jìn)行代碼分析和算法處理；而PLC工藝流程控制則多位于實(shí)時(shí)內(nèi)核模式之中。由于非實(shí)時(shí)用戶模式的任務(wù)執(zhí)行機(jī)制采用的是優(yōu)先級(jí)別，因此當(dāng)CPU的負(fù)荷過高、內(nèi)存過大、處理流程過多時(shí)，就可能會(huì)出現(xiàn)卡頓的現(xiàn)象，使得在非實(shí)時(shí)用戶模式下的機(jī)器視覺在完成同一檢測任務(wù)時(shí)最終所需要花費(fèi)的時(shí)間卻不一樣，導(dǎo)致減慢生產(chǎn)節(jié)拍，影響生產(chǎn)效率。

為了解決這一難題，針對機(jī)器視覺應(yīng)用，倍福開發(fā)的TwinCAT Vision機(jī)器視覺解決方案將視覺技術(shù)集成在其TwinCAT統(tǒng)一的通用化控制技術(shù)平臺(tái)上，其中的圖像處理功能被添加到整合了PLC、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人、高端測量技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)及HMI的通用控制平臺(tái)TwinCAT軟件之中，通過這個(gè)統(tǒng)一的軟件平臺(tái)，來完成工廠所有的控制任務(wù)。

與傳統(tǒng)的視覺應(yīng)用方式相比，倍福TwinCATV ision同樣在一臺(tái)控制器上，除了集成運(yùn)動(dòng)控制、I／O控制、PLC控制之外，外部工業(yè)相機(jī)被直接接入控制器中的機(jī)器視覺模塊中，在內(nèi)部軟件架構(gòu)上，TwinCAT Vision將采集的圖像信號(hào)通過GigE相機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳遞到實(shí)時(shí)內(nèi)核模式下的PLC機(jī)器視覺與工藝流程控制系統(tǒng)中，以“時(shí)間片”的方式進(jìn)行精準(zhǔn)運(yùn)行，與圖像處理相關(guān)的所有控制功能都可以在運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)中精確實(shí)時(shí)同步，從而消除了延遲，實(shí)時(shí)執(zhí)行圖像處理算法。這種方案的優(yōu)勢是，一臺(tái)控制器完成所有的控制任務(wù)，降低硬件成本，簡化系統(tǒng)；實(shí)時(shí)系統(tǒng)運(yùn)行視覺任務(wù)，保證每一次執(zhí)行響應(yīng)的時(shí)間足夠穩(wěn)定，加快生產(chǎn)節(jié)拍，提高工廠產(chǎn)能；任務(wù)內(nèi)存間共享數(shù)據(jù)，多任務(wù)配合（如視覺＋運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器臂／人等）更高效方便；在倍福TwinCAT平臺(tái)上，只需要用到基于IEC編程語言（ST／LD等），且可延續(xù)原先PLC編程技巧和習(xí)慣，縮短了開發(fā)周期，降低了人力成本，同時(shí)還可運(yùn)用倍福已經(jīng)集成好的視覺功能塊進(jìn)行代碼開發(fā)，為技術(shù)人員帶來了便利。