日前，財(cái)通證券在研報(bào)中指出，汽車智能化快速發(fā)展，輔助駕駛系統(tǒng)加速滲透。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛有兩條路徑，一條是漸進(jìn)式；另一條是跨越式。漸進(jìn)式主要代表企業(yè)是特斯拉，我國(guó)乘用車輔助駕駛等級(jí)目前正處于 L2 向 L3 過渡階段。區(qū)分 L2＋＋以及 L3 的核心點(diǎn)在于責(zé)任判定是人還是車，只有正式進(jìn)入 L3 才是自動(dòng)駕駛的開端。

目前全球乘用車市場(chǎng)主要以 ADAS 為主，并逐步向 L3 級(jí)過渡。2015 年以前輔助駕駛功能主要為 L1／L0 級(jí)，L1 級(jí)可實(shí)現(xiàn)加減速或轉(zhuǎn)向控制，駕駛員持續(xù)進(jìn)行車輛橫向和縱向的操作，代表功能為 LKA、AEB 等。

2016 年進(jìn)入 L2 級(jí)時(shí)代，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)車速和轉(zhuǎn)向自動(dòng)化。駕駛必須始終保持掌控駕駛，在特定場(chǎng)景下系統(tǒng)進(jìn)行橫向和縱向操作，代表功能為 ACC、LKA、APA 等，部分 ECU 開始集成式發(fā)展，但仍未有域的劃分，目前 L2 及以下整體單車配套價(jià)值在1．5萬(wàn)元左右。

到 2020 年將正式進(jìn)入 L3 級(jí)導(dǎo)入期，為有條件自動(dòng)駕駛，可解放雙手。駕駛員不必一直監(jiān)控系統(tǒng)，但必須時(shí)刻保持警惕并在必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)，整車大約分為 5～6 個(gè)域，控制器算力指數(shù)級(jí)提升，以太網(wǎng)開始出現(xiàn)，L3 及以下整體單車配套價(jià)值約為 2．5 萬(wàn)元。但是由于目前 L3 級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)仍不成熟，短期內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)的仍然以 L2 級(jí)別的 ADAS 為主。

財(cái)通證券認(rèn)為L(zhǎng)2＋輔助駕駛系統(tǒng)將快速普及并長(zhǎng)期存在，另外在一些低速、封閉場(chǎng)景下比如礦山，港口中 L4 自動(dòng)駕駛開始落地，而基于法律法規(guī)以及技術(shù)成熟度等問題，高速、開放場(chǎng)景下的 robotaxi／robotruck 落地需要較長(zhǎng)時(shí)間，黑芝麻智能單記章指出，從 L2 真正突破到 L3 級(jí)是一個(gè)漫長(zhǎng)的過程，未來(lái)很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車仍將處于人機(jī)共駕的狀態(tài)，這其中涉及到軟件、硬件、數(shù)據(jù)等技術(shù)的緊密配合和升級(jí)。

ADAS系統(tǒng)分為感知識(shí)別、決策、執(zhí)行

感知識(shí)別在汽車駕駛中代替人的五官，依賴于各類傳感器來(lái)識(shí)別環(huán)境，獲得路況信息。其中包括車載攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)。

不同傳感器各有優(yōu)劣，其中攝像頭價(jià)格低廉，分辨率較高，但是抗干擾能力較弱。超聲波雷達(dá)成本低、精度高，但是聲波傳遞速度較慢，不適用于高速長(zhǎng)距離感知，目前主要適用場(chǎng)景為倒車等短距離場(chǎng)景感知。

毫米波雷達(dá)探測(cè)距離較遠(yuǎn)、靈敏度較高但是對(duì)于非金屬物體感知不靈敏，無(wú)法探測(cè)到物體的的大小和形狀。激光雷達(dá)精度強(qiáng)、范圍大、抗干擾能力強(qiáng)，但是由于激光的特性無(wú)法取得物體的顏色和形狀，并且由于目前技術(shù)問題，激光雷達(dá)暫不成熟，成本也相對(duì)較高。

決策部分包括決策算法和計(jì)算芯片，通過感知層面收集來(lái)的信息，幫助汽車做出相應(yīng)的行駛操作。執(zhí)行層部分包括將系統(tǒng)決策反饋到底層模塊執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)車輛縱向橫向的自動(dòng)控制，相當(dāng)于汽車的“四肢。主要包括汽車控制部分，包括自動(dòng)剎車、轉(zhuǎn)向和變速。

在感知層，實(shí)現(xiàn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛有以特斯拉為首的純視覺路線和以多傳感器融合為主兩大技術(shù)路線。視覺路線主要是通過攝像頭來(lái)獲取周圍環(huán)境，運(yùn)用強(qiáng)大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和計(jì)算機(jī)算法做出決策，相當(dāng)于人類的眼和大腦，代表企業(yè)為特斯拉。

多傳感器融合方案中，激光雷達(dá)運(yùn)用激光探測(cè)原理，通過發(fā)射與接收激光來(lái)探測(cè)與目標(biāo)物之間的距離，再根據(jù)目標(biāo)物表面的反射能量大小、反射波譜幅度、頻率和相位等信息，精確繪制出目標(biāo)物的三維結(jié)構(gòu)信息。

這兩種方法都有相應(yīng)的優(yōu)缺點(diǎn)，但在國(guó)內(nèi)由于純視覺路線單純依靠攝像頭和毫米波雷達(dá)難以解決 corner case，因此激光雷達(dá)作為關(guān)鍵傳感器被大部分車企所選擇。

全球 ADAS 市場(chǎng)將維持高增長(zhǎng)，利好上游核心傳感器供應(yīng)商。2020 年全球 ADAS市場(chǎng)規(guī)模為 175．7 億美元，Statista 預(yù)計(jì) 2023 年全球 ADAS 市場(chǎng)規(guī)模為 319．5 億美元，CAGR 為 22．0％。

中汽協(xié)預(yù)測(cè)，中國(guó) ADAS 市場(chǎng)規(guī)模將從 2020 年 844 億元增長(zhǎng)到 2025 年 2250 億元，CAGR＝21．6％。ADAS 市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大將帶動(dòng)車載攝像頭、激光雷達(dá)等細(xì)分行業(yè)上下游的景氣程度，汽車智能化核心傳感器將深度受益。

多條技術(shù)線路發(fā)展，激光雷達(dá)量產(chǎn)加速

激光雷達(dá)內(nèi)部構(gòu)造主要分為掃描模塊，發(fā)射模塊，接收模塊和主控模塊。發(fā)射模塊主要負(fù)責(zé)發(fā)射激光，內(nèi)部包含發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)（含透鏡、反射鏡、濾光片等），激光器和激光驅(qū)動(dòng)。

接收模塊主要負(fù)責(zé)接收反射的回波，包括接收光學(xué)系統(tǒng)（含透鏡、反射鏡、濾光片等）、探測(cè)器和模擬前端。掃描模塊包含掃描器和掃描驅(qū)動(dòng)。主控模塊相當(dāng)于大腦，包括時(shí)序控制、波形算法處理、激光雷達(dá)其他功能模塊控制以及生產(chǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

激光雷達(dá)行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游包括激光器、探測(cè)器、主控芯片、模擬芯片和光學(xué)部件等各個(gè)模塊，中游主要是激光雷達(dá)整機(jī)和軟件系統(tǒng)，下游主要是激光雷達(dá)的應(yīng)用領(lǐng)域。

激光雷達(dá)如果按照掃描方式分類，可以分為機(jī)械式、混合固態(tài)和固態(tài)三種，未來(lái)主流技術(shù)趨勢(shì)是從機(jī)械式向純固態(tài)演進(jìn)。機(jī)械式方案是將整個(gè)激光雷達(dá)進(jìn)行 360°旋轉(zhuǎn)掃描來(lái)獲取周邊環(huán)境信息。

混合固態(tài)模式下包括轉(zhuǎn)鏡方案、棱鏡方案、MEMS振鏡方案。轉(zhuǎn)鏡方案是利用旋轉(zhuǎn)的鏡面或多面體將激光反射到不同方向?qū)崿F(xiàn)掃描。棱鏡方案通過控制兩面楔形棱鏡的相對(duì)轉(zhuǎn)速，將激光束進(jìn)行兩次折射來(lái)實(shí)現(xiàn)區(qū)域激光掃描覆蓋。

MEMS 振鏡采用集成在硅基芯片上的反射鏡在前后左右各一對(duì)扭桿之間以一定諧波振動(dòng)，將激光光束反射到不同角度。固態(tài)激光雷達(dá)則完全沒有活動(dòng)部件，主要包含 FLASH 和 OPA 兩種技術(shù)路徑。其中 FLASH 原理就是通過高密度的激光源陣列，發(fā)射出能夠覆蓋一片區(qū)域的激光，用高靈敏度的接收器來(lái)構(gòu)建圖像。

光學(xué)相控陣（OPA）運(yùn)用了相干的原理，通過多個(gè)光源形成矩陣，不同的光束在相 互疊加后有的方向會(huì)相互抵消而有的則會(huì)增強(qiáng)，從而實(shí)現(xiàn)在特定方向上的主光束，并且控制主光束往不同方向進(jìn)行掃描。

激光雷達(dá)元年，大量車型上市

目前測(cè)繪和工業(yè)領(lǐng)域?yàn)榧す饫走_(dá)占比最大下游。目前激光雷達(dá)行業(yè)總營(yíng)收前十的企業(yè)絕大部分來(lái)源于工業(yè)和測(cè)繪領(lǐng)域。截止到 2021 年，地理測(cè)繪占據(jù)激光雷達(dá)下游應(yīng)用 60％；激光雷達(dá)在 ADAS 領(lǐng)域和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域應(yīng)用占比僅有 2％和 6％。

從細(xì)分市場(chǎng)規(guī)模來(lái)看，預(yù)計(jì)未來(lái) 5 年汽車 ADAS 激光雷達(dá)市場(chǎng)將迎來(lái)快速增長(zhǎng)，年均復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá) 73％。Yole 預(yù)測(cè)，2027 年全球 ADAS 激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將從 2021 年的 3800 萬(wàn)美元增至 2027 年的 20 億美元，成為激光雷達(dá)行業(yè)最大的應(yīng)用領(lǐng)域。

與此同時(shí)，無(wú)人駕駛出租車市場(chǎng)規(guī)模將從 2021 年的 1．2 億美元增長(zhǎng)至2027 年 6．98 億美元，CAGR＝28％。從細(xì)分下游雷達(dá)交付量來(lái)看，預(yù)計(jì) 2027 年汽車市場(chǎng)將成為激光雷達(dá)行業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動(dòng)力。

2019 年，工業(yè)領(lǐng)域激光雷達(dá)出貨量最大，為 6．6W 顆；而自動(dòng)駕駛領(lǐng)域激光雷達(dá)出貨量?jī)H有 0．9W 顆。隨著汽車智能化發(fā)展，預(yù)計(jì)未來(lái) ADAS 領(lǐng)域和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域激光雷達(dá)出貨量快速上漲，Yole 預(yù)測(cè) 2027 年全球激光雷達(dá)交付量預(yù)計(jì)將達(dá) 530 萬(wàn)臺(tái)，其中 450 萬(wàn)臺(tái)將服務(wù)于汽車市場(chǎng)。

2022 年為激光雷達(dá)上車元年，大量車型搭載激光雷達(dá)上市。高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)顯示，隨著今年蔚來(lái) ET5、ET7、小鵬 G9、長(zhǎng)城 WEY、哪吒、高合等車型發(fā)布，預(yù)計(jì)全年國(guó)內(nèi)前裝標(biāo)配激光雷達(dá)交付為 10 萬(wàn)顆左右。其中 L2／L2＋車型將主要以 1 顆前向、2 顆盲區(qū)配置為主，L3／L4 車型則主要以 1 顆前向、4 顆盲區(qū)配置為主。

隨著愛馳、集度汽車、通用等多款搭載激光雷達(dá)的車型在 2023年－2024 年陸續(xù)交付，預(yù)計(jì) 2023 年國(guó)內(nèi)乘用車前裝激光雷達(dá)將呈現(xiàn)放量加速階段。中國(guó)廠商加速崛起，激光雷達(dá)本體廠商禾賽／速騰引領(lǐng)突圍。在全球激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈中，國(guó)外企業(yè)具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。

2017 年法雷奧就成為全球首家開始為汽車量產(chǎn)激光雷達(dá)的公司，其第一代產(chǎn)品 SCALA 被奧迪 A8 高端轎車等車型采用。不過，伴隨著中國(guó)智能駕駛行業(yè)的強(qiáng)勢(shì)崛起，國(guó)內(nèi)目前已有一批優(yōu)秀企業(yè)慢慢趕超外企，逐漸成為行業(yè)的中流砥柱。

目前全球各國(guó)激光雷達(dá)行業(yè) ADAS 前裝定點(diǎn)數(shù)量大約有 55 個(gè)，其中中國(guó)激光雷達(dá)供應(yīng)商占其中的 50％，禾賽科技斬獲了截至目前全球27％的前裝定點(diǎn)數(shù)量，排名全球第一。速騰聚創(chuàng)以 16％的數(shù)量排名中國(guó)第二、全球第三。在全球自動(dòng)駕駛領(lǐng)域激光雷達(dá)前裝定點(diǎn)情況，2021 年禾賽科技市場(chǎng)份額占比 58％，排名第一，遠(yuǎn)超排名第二的 Waymo。

激光雷達(dá)中各個(gè)模塊價(jià)值量占比：由于不同激光雷達(dá)技術(shù)路徑不同，因此各模塊成本占比略有差異，其中硬件電子模塊占比約為 50％－60％，；光學(xué)模塊總占比約10％－15％；結(jié)構(gòu)模塊占比約為 25％。

激光雷達(dá)中光學(xué)模組市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)：根據(jù) Yole 預(yù)測(cè)，2021 年－2027 年全球在車載激光雷達(dá)領(lǐng)域的出貨量為 87k 臺(tái)／259k 臺(tái)／500k 臺(tái)／918k 臺(tái)／1567k 臺(tái)／2782k 臺(tái)／4683k臺(tái)。目前車載激光雷達(dá)均價(jià)約為 1000 美元，預(yù)計(jì) 2025 年激光雷達(dá)均價(jià)可至 500美元以內(nèi)，價(jià)格年均下降 15．8％。

汽車感知要求提升，車載鏡頭需求猛增

多傳感器融合路線下，車載攝像頭亦在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域扮演重要角色。隨著自動(dòng)駕駛級(jí)別提升，汽車感知需求推動(dòng)了激光雷達(dá)行業(yè)的持續(xù)放量，但為了達(dá)到更好的識(shí)別效果，汽車通常會(huì)搭載不同類別的傳感器。

車載攝像頭作為成本相對(duì)較低、效率較高的傳感器，在 ADAS 以及高級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中廣泛運(yùn)用。隨著自動(dòng)駕駛級(jí)別提升，單車搭載攝像頭數(shù)量呈逐步提升趨勢(shì)。根據(jù)攝像頭的位置不同可以劃分為前視、后視、側(cè)視和環(huán)視。L1－L2 級(jí)平均搭載攝像頭數(shù)量通常為 1－3 顆，L3 級(jí)上升為 8 顆，進(jìn)入 L4－L5 級(jí)，平均搭載攝像頭數(shù)量為 10－20 顆。

自動(dòng)駕駛級(jí)別上升，會(huì)帶來(lái)車載攝像頭領(lǐng)域加速放量。隨著 ADAS 攝像頭和高清攝像頭的滲透率逐漸提升，將會(huì)帶動(dòng)單車攝像頭價(jià)值量的不斷提升。ICVTank 預(yù)測(cè)，2025 年全球車載攝像頭市場(chǎng)規(guī)模將達(dá) 273億美元，復(fù)合增長(zhǎng)率 21．9％；全球車載攝像頭的搭載量有望突破 2．5 億顆，復(fù)合增長(zhǎng)率19．2％。

根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì) 2026 年中國(guó)車載攝像頭市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到 280 億元，2020 年－2026 年年均復(fù)合增長(zhǎng)速度為 28％。拆分車載鏡頭成本結(jié)構(gòu)，圖像傳感器和光學(xué)鏡頭的成本占比較大。

車載攝像頭主要的硬件結(jié)構(gòu)包括光學(xué)鏡頭（其中包含光學(xué)鏡片、濾光片、保護(hù)膜等）、圖像傳感器、圖像信號(hào)處理器 ISP、串行器、連接器等器件。其中圖像傳感器和鏡頭部分成本占比最大，分別為 52％和 20％。剩余部分模組封裝、馬達(dá)和紅外濾光片占比 19％、6％和 3％。車載鏡頭市場(chǎng)集中度較高，CR4＝78％。

車載鏡頭市場(chǎng)被舜宇光學(xué)、Sekonix、Kantatsu、Fujifilm 四大企業(yè)占據(jù)主要市場(chǎng)。舜宇光學(xué)市場(chǎng)占有率排名量居全球第一位，市場(chǎng)占有率 34％，Sekonix、Kantatsu 和 Fujifilm，市場(chǎng)占有率分別為 18％、14％，12％。行業(yè) CR4 為 78％，集中度較高。

       原文標(biāo)題 : 輔助駕駛邁入自動(dòng)駕駛，汽車市場(chǎng)成為激光雷達(dá)發(fā)展主驅(qū)動(dòng)力