如何了解工業(yè)機器人?這11項問答必看
7.機器人末端工具的作用和特點
機器人手部是用來握持工件或工具的部件,是一個獨立的部件,可以有手爪也可以是專用工具。
8.按夾持原理末端工具分為哪幾類?包括哪些具體形式?
按夾持原理,末端夾持手分為兩類:
·夾持類包括內(nèi)撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式和彈簧式;
·吸附類包括磁吸式,氣吸式。
9.真空式吸盤根據(jù)工作原理可分為幾類?其工作原理是怎樣的?
按工作原理分為三類:
·真空吸盤。利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空;
·噴吸式吸盤。利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負(fù)壓,流體速度加快時,物體與流體接觸的界面上的壓力會減少,反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵;
·擠氣負(fù)壓式吸盤?繖C械作用實現(xiàn)真空和釋放真空,無需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣,氣源經(jīng)濟方便但可靠性稍差。
10.液壓和氣壓傳動在操作力、傳動性能和控制性能方面的區(qū)別?
·操作力。液壓可得到很大的直線運動力和回轉(zhuǎn)力,抓取重量1000到8000N;氣壓可得到較小的直線運動力和回轉(zhuǎn)力,抓取重量小于300N。
·傳動性能。液壓壓縮性小傳動平穩(wěn),無沖擊,基本上無傳動滯后現(xiàn)象,反映靈敏運動速度最高達(dá)2m/s;氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s。
·控制性能。液壓壓力和流量均容易控制,可無極調(diào)速通過調(diào)節(jié);氣壓低速不易控制,難準(zhǔn)確定位,一般不做伺服控制。
11.伺服電機和步進電機的性能有何不同?
·控制精度不同(伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證,伺服電機控制精度高于步進電機);
·低頻特性不同(伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),即使低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象,一般伺服電機低頻性能好于步進電機);
·過載能力不同(步進電機不具備過載能力,伺服電機具有較強的過載能力);
·運行性能不同(步進電機的控制為開環(huán)控制,交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制);
·速度響應(yīng)性能不同(交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好)。
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