除了被動的軌跡訓(xùn)練、肌電信號的捕捉，關(guān)于腦電形式控制行動的技術(shù)也正在突破，以期更好地進(jìn)行人機(jī)交互。包括Roceso、布法羅在內(nèi)的幾家企業(yè)均在此技術(shù)方面有一定成果。布法羅已經(jīng)實(shí)現(xiàn)使用肌電、腦電、肌腦電混合的技術(shù)產(chǎn)品化，并在CCTV1的機(jī)智過人節(jié)目中展示了以上技術(shù)。

主要用于步態(tài)障礙，外骨骼可一定程度恢復(fù)行走能力

隨著我國老年化進(jìn)程加重，腦卒中患者數(shù)量持續(xù)上升。據(jù)2017年《中國腦卒中防治報告》公布的數(shù)據(jù)顯示，我國每年約有246萬腦卒中新發(fā)人群，并以每年8．7％的速度持續(xù)上升。其中高達(dá)75％卒中幸存者存有著不同程度的運(yùn)動功能障礙。

然而，上述數(shù)據(jù)也僅僅是需要康復(fù)的人群中的一部分，在外骨骼機(jī)器人的適應(yīng)癥方面和功能方面，一般應(yīng)用于由腦卒中、腦癱、帕金森、脊髓損傷等神經(jīng)退行性疾病引起的步態(tài)障礙。

一個人如果失去了獨(dú)立行走的能力就需要專門找人去看護(hù)，對家庭來說需要投入較大的看護(hù)費(fèi)用。北航教授、大艾機(jī)器人的創(chuàng)始人兼CEO帥梅在機(jī)器人領(lǐng)域深耕了十幾年，她認(rèn)為，研發(fā)外骨骼機(jī)器人真正幫助到無法行走的患者康復(fù)，一定程度上是“康復(fù)一人幸福全家”。

“對于腦卒中病人來說，這些障礙可以通過康復(fù)訓(xùn)練的方式得到改善，甚至恢復(fù)。因?yàn)榇竽X是具有可塑性的，通過重復(fù)性的大量的訓(xùn)練，大腦里面會形成新的神經(jīng)回路，癥狀得到改善，這就是所說的康復(fù)訓(xùn)練�！�

目前，大艾機(jī)器人與與國內(nèi)頂尖的康復(fù)團(tuán)隊(duì)合作（北京積水潭醫(yī)院、北京宣武醫(yī)院、301醫(yī)院、國家康復(fù)輔具研究中心等），已進(jìn)行了2000例臨床患者應(yīng)用，據(jù)帥梅透露，目前機(jī)器人應(yīng)用的康復(fù)效果已有數(shù)據(jù)可證，數(shù)據(jù)將作為研究成果發(fā)表相關(guān)文獻(xiàn)。

王璐表示，在外骨骼用于下肢康復(fù)效果方面。國際上的一些會議有很多研究者用Rewalk或者用ekso來做研究。針對手部康復(fù)而言，有研究顯示，相比較單關(guān)節(jié)運(yùn)動，針對日常生活行為（ADLs）的“腦部功能區(qū)域?qū)W習(xí)”，不僅會提高病人的積極性，而且會提高康復(fù)效果。

“外骨骼的好處在于至少使患者動起來了，動起來之后至少患者體內(nèi)脂肪就，尤其腹部的脂肪就會減少，相應(yīng)地也會減少一些病人得其它病的幾率�！�

在訪談多家外骨骼企業(yè)后，我們總結(jié)出，外骨骼這一形態(tài)的機(jī)器人主要針對腦卒中、外傷或術(shù)后神經(jīng)損傷所致肢體功能障礙患者，幫助截癱或偏癱的病人恢復(fù)上肢機(jī)能或下肢行動能力。

當(dāng)然，在健康領(lǐng)域，也有利用外骨骼機(jī)器人增強(qiáng)人體運(yùn)動能力的企業(yè)，如博靈機(jī)器人。據(jù)博靈機(jī)器人CEO張萌介紹，外骨骼機(jī)器人應(yīng)當(dāng)是主動適應(yīng)、主動幫助人的機(jī)器人設(shè)備，因此，博靈機(jī)器人的使用場景并不局限于如康復(fù)之類的某一個具體的場景。

與醫(yī)療器械不同，博靈機(jī)器人目前瞄準(zhǔn)了兩大場景，一是當(dāng)用戶的行動或運(yùn)動能力有所下降時，通過幫助使用者提升運(yùn)動能力和運(yùn)動量的方式，來幫助他更好地管理自己的體重，從而更好地管理自己的健康；二是運(yùn)動健身領(lǐng)域，通過為用戶提供外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品，運(yùn)動健身機(jī)構(gòu)能夠提供有效、量化的身體評估測量分析，并提供運(yùn)動規(guī)劃，幫助健身房實(shí)現(xiàn)個性化服務(wù)，升級迭代。

除了步態(tài)障礙的康復(fù)外，創(chuàng)瑞基金投資總監(jiān)李弘燚表示，針對正常人增強(qiáng)負(fù)重避免肌肉損傷或者柔性材料增強(qiáng)正常人的運(yùn)動能力的外骨骼應(yīng)用，也是比較有前景的方向。

走出實(shí)驗(yàn)室，外骨骼機(jī)器人落地還有多遠(yuǎn)？

資金：背靠高校平臺，經(jīng)費(fèi)多來自國家補(bǔ)貼

在政策方面，自2012年以來，科技部就出臺智能制造科技發(fā)展專項(xiàng)規(guī)劃，其中明確表示，重點(diǎn)發(fā)展安全機(jī)器人、醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人等類別的科技產(chǎn)品，2015年，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)十三五規(guī)劃也表明，要求實(shí)現(xiàn)在助老助殘領(lǐng)域、消費(fèi)服務(wù)領(lǐng)域、醫(yī)療領(lǐng)域等重點(diǎn)領(lǐng)域的機(jī)器人示范應(yīng)用，并開展核心零部件攻關(guān)，前沿共性技術(shù)開發(fā)、醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用等重點(diǎn)工作。

另外，深圳、北京、浙江等地對于醫(yī)療服務(wù)類機(jī)器人都有一定的政策傾斜，這也成為助力外骨骼研發(fā)的一大因素。從統(tǒng)計數(shù)據(jù)來看，長三角經(jīng)濟(jì)帶為主的上海、浙江地區(qū)及粵港澳大灣區(qū)分布的企業(yè)占多數(shù)。

康復(fù)市場待激活，骨骼機(jī)器人何時落地？

外骨骼機(jī)器人企業(yè)所在地統(tǒng)計

據(jù)杰曼智能創(chuàng)始人劉啟軍表示，根據(jù)政策支持，身處寧波的杰曼智能在研發(fā)投入得到了寧波政府補(bǔ)貼的2000萬研發(fā)經(jīng)費(fèi)。

在研發(fā)方面，大部分外骨骼機(jī)器人企業(yè)都是背靠高校機(jī)器人研究中心，如成都布法羅機(jī)器人依靠的是電子科技大學(xué)機(jī)器人研究中心程洪教授，大艾機(jī)器人則以北京航空航天大學(xué)帥梅教授及團(tuán)隊(duì)為核心，承擔(dān)了支撐計劃、國家自然基金、北京市重大科技計劃項(xiàng)目；位于寧波的杰曼智能依托于浙大機(jī)器人研究院全方面開展技術(shù)合作，聯(lián)合開展課題研究，并導(dǎo)入人才與技術(shù)資源。

新加坡Roceso同樣依托于新加坡國立大學(xué)的研究項(xiàng)目。但王璐告訴記者：“大學(xué)的研究成果是非常有限的，如果最后做工業(yè)生產(chǎn)工業(yè)設(shè)計的話，還是要企業(yè)自己來做，所以企業(yè)的研發(fā)成本還是很高，對學(xué)術(shù)研究成果進(jìn)行重新設(shè)計，這也至少需要耗費(fèi)1－2年的時間�！�

資質(zhì)是落地關(guān)鍵，考量安全性、有效性及臨床試驗(yàn)方案的合理性

如何將研究成果從高校研究中心落地市場，成為外骨骼商用的一大難題。而想要實(shí)現(xiàn)落地，除了技術(shù)成熟度外，首先要過的一關(guān)，就是資質(zhì)。

2018年6月26日，北京大艾機(jī)器人科技有限公司旗下的外骨骼機(jī)器人艾康、艾動于北京獲得CFDA注冊證，成為中國首個通過CFDA認(rèn)證的下肢外骨骼機(jī)器人。在此之前，大艾外骨骼康復(fù)機(jī)器人被并評定為北京市首個二類創(chuàng)新醫(yī)療器械，也是實(shí)行第二類創(chuàng)新醫(yī)療器械“綠色通道”審評審批政策后全國第一個二類創(chuàng)新醫(yī)療器械，產(chǎn)品類別為”康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備”。

“流程加速標(biāo)準(zhǔn)不降低“，雖然是創(chuàng)新醫(yī)療器械審批通道，帥梅還是對記者強(qiáng)調(diào)了拿到二類醫(yī)療器械證的難度�！碑a(chǎn)品的安全性、有效性及臨床試驗(yàn)方案的合理性都有著很嚴(yán)格的要求�！�

外骨骼機(jī)器人首次通過CFDA二類認(rèn)證，成為其落地的標(biāo)志。不僅在中國市場，放眼全球亦然。新加坡Roceso研發(fā)的易索手套在通過多例臨床試驗(yàn)后，已于2019年1月通過美國FDA認(rèn)證，將正式在美國上市。

售價：少則15萬，多則80萬，家用市場有待開拓

除了資質(zhì)外，外骨骼機(jī)器人高昂的售價也注定了其市場主要是面向醫(yī)院，B2B2C的模式成為外骨骼機(jī)器人主要的商業(yè)模式，縱觀全球市場，除了日本的本田公司以租賃模式為主，其余老牌外骨骼企業(yè)如Rewalk、Ekso、HAL等，都是以售賣的形式為主，然而本田公司以租期3年為期，價格也高達(dá)16200美元，長期使用看來也與高達(dá)十幾萬美元的售價無異。

有康復(fù)科醫(yī)生對記者表示，目前醫(yī)院的外骨骼機(jī)器人大多數(shù)是做效果的驗(yàn)證和原理研究，還沒有真正實(shí)現(xiàn)醫(yī)用�？傮w來說，外骨骼機(jī)器人對于康復(fù)來說是有用的，但是這類設(shè)備入門容易，做得好則比較難。

據(jù)Zunosaki聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO張皓程表示，在香港地區(qū)除了售賣給老年病醫(yī)院、康復(fù)醫(yī)院外，也有將外骨骼機(jī)器人賣給個人康復(fù)治療師的模式，外骨骼設(shè)備能夠幫助康復(fù)治療師進(jìn)行康復(fù)過程中重復(fù)性的工作，大大提高了一人服務(wù)多人的康復(fù)效率。

劉啟軍表示：”降低成本的關(guān)鍵在于我們所有的配件國產(chǎn)化了，包括核心的電機(jī)跟減速器集成這一塊，我們自己的研發(fā)產(chǎn)品自己攻關(guān)了，使得我們的成本大大壓縮，我們的銷售價格大概在15萬人民幣左右。15萬的價格，在外骨骼機(jī)器人中已經(jīng)是比較便宜的產(chǎn)品�！�

通過記者的了解，在國內(nèi)市場下肢外骨骼機(jī)器人的售價有高有低，低的在15萬、20萬區(qū)間，高的在60萬、80萬左右，與國外的產(chǎn)品相比，在售價上有一定的優(yōu)勢，但是在康復(fù)效果方面，各類產(chǎn)品能做到的效果也不盡相同，部分外骨骼機(jī)器人僅能達(dá)到被動的助行目的，少部分可以通過提高活動程度，促進(jìn)腦神經(jīng)的康復(fù)，從而達(dá)到康復(fù)效果。

在訪談中，不少業(yè)內(nèi)人士提到，如何將外骨骼機(jī)器人做到家用化，是實(shí)現(xiàn)外骨骼做到更好的人機(jī)交互效果的途徑之一，如果想將人工智能的技術(shù)應(yīng)用于外骨骼機(jī)器人上，勢必需要大量的用戶數(shù)據(jù)，而家用化、輕量化、小型化是未來的發(fā)展方向之一。

就康復(fù)的路徑來看，從急性期的醫(yī)療機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)到長期隨訪期的社區(qū)康復(fù)或家庭護(hù)理市場是必然的路徑，因此，外骨骼機(jī)器人如果能實(shí)現(xiàn)家用，市場規(guī)模將從現(xiàn)在的幾十億翻番，但就家庭場景而言，機(jī)器人與康復(fù)師、康復(fù)方案的配合至關(guān)重要，然而無論是就舒適度、便攜性或安全性的考量而言，家用的場景也將大大提高現(xiàn)在的技術(shù)門檻。

創(chuàng)瑞基金管理合伙人唐浩夫認(rèn)為，目前的外骨骼機(jī)器人不僅僅是是成本與售價的問題，其市場化還有一段路程。原因在于原來的外骨骼是重＋硬結(jié)構(gòu)，活動維度有限，無法適應(yīng)不同類型的病人，且動力性能差。

他也曾經(jīng)考察過外骨骼機(jī)器人的“明星”項(xiàng)目ReWalk和Ekso。他告訴記者，在目前的技術(shù)條件下，硬式外骨骼適合于健康人增強(qiáng)體力型應(yīng)用場景，或軍用、工業(yè)場景；在醫(yī)療領(lǐng)域，軟體外骨骼或許更適應(yīng)于生病、殘疾、康復(fù)人群。

目前浙江大學(xué)實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)研發(fā)出有“電子肌肉”的軟體機(jī)器魚，可在水中游動，相對于電機(jī)驅(qū)動、關(guān)節(jié)式運(yùn)作的硬體外骨骼機(jī)器人，軟體機(jī)器人是人工肌肉包裹，電刺激人工肌肉收縮，這或許是未來的技術(shù)方向。

顧捷說：“現(xiàn)在的外骨骼機(jī)器人相當(dāng)于50、60年代的計算機(jī)，外型比較粗糙，威力還沒有真正體現(xiàn)出來�！皬倪@種形態(tài)來說屬于穿戴式機(jī)器人，應(yīng)用前景比較廣，可以幫助人完成一些原來人完成不了的功能�！�

前景雖好，但是現(xiàn)在的技術(shù)仍存在許多需要改進(jìn)的方向，如能源問題，如何提高續(xù)航能力；舒適性問題，如何使機(jī)身更加輕巧；人機(jī)交互問題，機(jī)器人更需要知道人的意圖；以及更強(qiáng)勁的數(shù)據(jù)采集能力和驅(qū)動能力。

由此來看，系統(tǒng)整合、人機(jī)交互、結(jié)構(gòu)設(shè)計、感知識別及認(rèn)知學(xué)習(xí)能力將成為未來外骨骼機(jī)器人甚至醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展的五大重點(diǎn)。