非常抱歉5／1過后沒有更新，本篇是自動(dòng)駕駛的里面業(yè)界提的最少的一部分。但是我覺得還是非常重要的一部分，所以今天就來說說這個(gè)執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)相關(guān)。

因?yàn)闃I(yè)內(nèi)涉及自動(dòng)駕駛企業(yè)中，除了傳統(tǒng)具備底盤控制相關(guān)業(yè)務(wù)能力的零部件供應(yīng)商之外，很大一部分新企業(yè)都做到規(guī)劃決策這一層，執(zhí)行控制的部分依然交給車企與供應(yīng)商。

然而，執(zhí)行控制是自動(dòng)駕駛真正落地的基礎(chǔ)。感知定位如同駕駛員的眼睛，規(guī)劃決策相當(dāng)于駕駛員的大腦，而執(zhí)行控制就好比駕駛員的手腳。并且規(guī)劃決策無法和執(zhí)行控制剝離，對執(zhí)行控制缺乏了解，決策就會無從做起。

這一點(diǎn)可以從當(dāng)下自動(dòng)駕駛的商業(yè)合作案列中看出，想率先推出自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車的合作團(tuán)隊(duì)中，都有在執(zhí)行控制上具備深厚積累的供應(yīng)商。

1，不能脫離手腳談大腦

做好規(guī)劃決策，必須懂得執(zhí)行控制。

簡單來看，路徑規(guī)劃可以分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。其中全局規(guī)劃是為車設(shè)計(jì)一條從A到B的安全通過的路線。局部規(guī)劃是指某段路程的環(huán)境信息和車輛自身狀態(tài)來規(guī)劃一段無碰撞的路徑。前者就像在地圖上輸入起點(diǎn)終點(diǎn)生成路線，后者就像路上的拐彎，變道，超車，遇到施工等車輛運(yùn)動(dòng)，這部分和執(zhí)行控制的關(guān)系就密切起來了。

大腦和手腳是如何互相影響的呢？

舉個(gè)栗子，在感知定位無誤的情況下，一個(gè)自動(dòng)駕駛車輛原本只想變道超個(gè)車，卻撞到了路邊？

一般來說，局部規(guī)劃中，自動(dòng)駕駛車輛考慮外部環(huán)境，車輛狀等一系列約束條件，模擬老司機(jī)安全駕車給出一個(gè)理想的局部路徑，小角度的切入換道，把指令傳達(dá)給相關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。但是理想和現(xiàn)實(shí)發(fā)生了偏差，比如說沒有很好的考慮車輛動(dòng)力學(xué)因素，轉(zhuǎn)向特性估計(jì)不足，剎車特性估計(jì)不足等等因素導(dǎo)致車輛會出現(xiàn)頓挫，導(dǎo)致車輛剎不住車，或者轉(zhuǎn)彎過度，產(chǎn)生危險(xiǎn)。

當(dāng)然還有個(gè)原因可能是底層協(xié)議的開放性不足，目前的控制協(xié)議很大一部分都是付費(fèi)公開，即便公開，很有限的接口開放程度也直接影響著汽車操控的可調(diào)程度。

所以很多自動(dòng)駕駛企業(yè)，都說外包改裝一輛車花了多少錢，很快上路，但是調(diào)試很久都沒有特別顯著的進(jìn)展，可能也是其中一個(gè)因素。

2，那么，執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)的核心技術(shù)是什么呢？

電控化是現(xiàn)在的發(fā)展趨勢，這也是隨著車輛電控程度越來越高后，自動(dòng)駕駛也慢慢的火熱起來。一般來說控制系統(tǒng)由三大部分組成。

（1）線控油門

這個(gè)就不聊了，現(xiàn)在很成熟的技術(shù)，通過發(fā)送電信號來控制節(jié)氣門的開合程度或者電動(dòng)機(jī)，這個(gè)已經(jīng)在很多車型上使用了。

（2）線控轉(zhuǎn)向

這個(gè)相對來說普及程度不高，有一些乘用車的量產(chǎn)產(chǎn)品。比如說英菲尼迪Q30等，不過，一般來說目前的EPS與線控轉(zhuǎn)向相比，差距只在方向盤與車輪之間的連接并非采用線控，而是依然采用機(jī)械連接，所以很多都是在EPS上進(jìn)行改造。有成熟EPS技術(shù)一般都掌握在國外主流供應(yīng)商手中，所以很多自動(dòng)駕駛企業(yè)的車輛基本上都是外包。真正自己有核心技術(shù)的比較少。在商用車上，現(xiàn)階段還沒有量產(chǎn)產(chǎn)品，所以基本都是樣件統(tǒng)一天下，價(jià)格比較貴，而且不穩(wěn)定，卡脖子嚴(yán)重。

（插一個(gè)小廣告，西井自主研發(fā)線控轉(zhuǎn)向，已經(jīng)在我們多款車型上有應(yīng)用，對，就是這么剛�。�

（3）線控制動(dòng)

其實(shí)這個(gè)要比以上兩個(gè)還要難，線控制動(dòng)最早在F1上有應(yīng)用，但是價(jià)格昂貴，而且差不多行駛2000km左右就得更換，維護(hù)成本高。

目前也有一部分車輛上有量產(chǎn)，比如Model S，奧迪R8 e－tron等。不過還是受限于成本和性能，現(xiàn)在主要用在后輪驅(qū)動(dòng)上，前輪還是傳統(tǒng)的制動(dòng)技術(shù)。

因?yàn)橹苿?dòng)技術(shù)非常復(fù)雜，在ADAS時(shí)代，大多數(shù)智能技術(shù)都集中于制動(dòng)技術(shù)，比如ESP，ACC，AEB等。

線控制動(dòng)其實(shí)就是以電子元件來取代液壓或者氣壓控制單元，現(xiàn)在業(yè)界主流成為EHB（electronic hydraulic brake）電子液壓制動(dòng)，EMB（mechanical）電子機(jī)械制動(dòng)兩種。

EHB和EMB主要區(qū)別在于制動(dòng)力來源。EHB的制動(dòng)力是由液壓蓄能器來提供，EMB是由電機(jī)來提供。來源不同，各有優(yōu)劣。

（上圖是EMB原理）

EHB因?yàn)橛尚钅芷骺梢赃B續(xù)多次提供制動(dòng)壓力，和傳統(tǒng)制動(dòng)相比，液壓制動(dòng)閥安裝位置靈活，比如說安裝在靠近制動(dòng)器位置時(shí)，可以縮短管路，減少液壓閥的使用，避免過長管路帶來的消耗。同時(shí)因?yàn)榕c傳統(tǒng)制動(dòng)結(jié)構(gòu)相差不大，所以不需要重新進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，而且在緊急情況下可以直接向前輪施加制動(dòng)壓力，不需要備用系統(tǒng)。

EMB相比傳統(tǒng)液壓制動(dòng)，電信號響應(yīng)速度快，制動(dòng)性能得到優(yōu)化，結(jié)構(gòu)簡化，省去復(fù)雜液壓控制結(jié)構(gòu)，所以維護(hù)成本低，此外，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式便于增加電控功能，便于進(jìn)行系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)。更重要的是EHB由于技術(shù)復(fù)雜，所以基本上都是國際巨頭控制，所以新興市場EMB更有競爭優(yōu)勢。

長遠(yuǎn)來看，EHB是EMB的過渡階段。像bosch的iBooster，大陸的MK C1以及ZF的IBC都是EHB范疇。

當(dāng)然EMB劣勢也非常明顯

（1）線控制動(dòng)功率受限于電動(dòng)機(jī)功率，很多車內(nèi)空間有限，所以永磁電動(dòng)機(jī)尺寸受限，因此功率也不高，導(dǎo)致制動(dòng)力不足。

（2）制動(dòng)片一直處于高溫的工作情況下，同樣因?yàn)榭臻g問題，在電機(jī)選擇上必須使用永磁電動(dòng)機(jī)，剎車時(shí)，長期高溫會導(dǎo)致永磁電動(dòng)機(jī)消磁。

（3）EMB系統(tǒng)有半導(dǎo)體元件被安裝在制動(dòng)片附件，高溫對半導(dǎo)體元件是一個(gè)非常大的考驗(yàn)。

（4）需要獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電源，12V提供不了所需能量，一般24V或者48V。

（5）線控制動(dòng)的可靠性還沒有得到完全的測試和驗(yàn)證。

3，面對國外技術(shù)壁壘，國內(nèi)怎么辦？

最近中美貿(mào)易，各種限制華為，�？档鹊鹊男侣�?lì)l出，很多人憂慮，要是也限制波及到汽車行業(yè)怎么辦？其實(shí)就是發(fā)展到現(xiàn)在，我們也是一直喊汽車大國，大國不是強(qiáng)國�；蛟S有些悲觀，但是至少現(xiàn)階段汽車行業(yè)里的大多數(shù)技術(shù)，國外還是領(lǐng)先我們的，所以他們不會放棄中國市場。我真心希望我們在汽車行業(yè)里多多努力，說句不好聽的話，到時(shí)候他們限制我們的時(shí)候，我們很自豪的說，嘿，我們都有備胎。

但是現(xiàn)在還有點(diǎn)遙遠(yuǎn)，我們一直在努力。

好了，這些話就不說了，不然又像上次被屏蔽。

回歸技術(shù)話題。

明明自動(dòng)駕駛剛起步，為什么國內(nèi)企業(yè)和國外企業(yè)在執(zhí)行控制部分存在如此大的差距呢？

首先，自動(dòng)駕駛是基于汽車行業(yè)發(fā)展而來的，國外供應(yīng)商利用時(shí)間積累下的優(yōu)勢。執(zhí)行控制產(chǎn)品研發(fā)講究工程化，主要依靠數(shù)據(jù)積累，要經(jīng)過不停的測試和模型優(yōu)化。在技術(shù)研發(fā)層面，至少需要幾年時(shí)間對一線工程數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)試，采集，優(yōu)化，標(biāo)定，才能對底盤控制有個(gè)初步理解，國外供應(yīng)商在此方面都有一大批至少擁有20年以上的一線經(jīng)驗(yàn)工程師，專職持續(xù)進(jìn)行優(yōu)化迭代。

相比而言，國內(nèi)供應(yīng)商相對技術(shù)底子薄，大多為生產(chǎn)型供應(yīng)商。另外國內(nèi)整體環(huán)境相對比較浮躁，技術(shù)員工流動(dòng)性比較大，即使對公司來說，愿意在一個(gè)項(xiàng)目上穩(wěn)定持續(xù)投入10年左右的，也非常少。這也是導(dǎo)致在上一代EPS，ABS等技術(shù)積累不足的情況下，要想在這一階段躍升到線控系統(tǒng)，比較困難。

此外，博世，大陸等供應(yīng)商在感知決策部分也有自己的產(chǎn)品，掌握了攝像頭，毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)等傳感器部件和系統(tǒng)，并且不少已經(jīng)成熟量產(chǎn)，符合車規(guī)級要求�？慷嗄甑墓こ棠芰�和汽車經(jīng)驗(yàn)，在這次熱潮中，雖然2018年中國汽車銷量低迷，但是博世等也是收獲滿滿。

當(dāng)然對國內(nèi)供應(yīng)商來說也是有優(yōu)勢的地方。

自動(dòng)駕駛在國內(nèi)對應(yīng)用環(huán)境的需求更高，國內(nèi)比國外跑得快，車廠擺脫國外零部件供應(yīng)商壟斷的意愿也十分強(qiáng)烈。自動(dòng)駕駛不同部分的關(guān)聯(lián)也在提示著合作的重要性。目前國內(nèi)也有一些企業(yè)在電控制動(dòng)上進(jìn)行布局，諸如萬向，亞太，萬安科技，拓普集團(tuán)等，主要和國內(nèi)品牌汽車制造商進(jìn)行合作開發(fā)，在封閉的商用車領(lǐng)域，國內(nèi)供應(yīng)商將更有競爭優(yōu)勢。

相信在2020s的上半段，國內(nèi)很多企業(yè)將占有自動(dòng)駕駛浪潮中的一席之地。