無人駕駛技術(shù)——看不見的“傳感器”高精度地圖
本文談?wù)摳呔鹊貓D,從三個(gè)方面展開。首先需要理性地了解高精度電子地圖是什么,它和傳統(tǒng)地圖真正的區(qū)別在哪;其次再討論高精度地圖在無人車領(lǐng)域是如何應(yīng)用的;最后結(jié)合高精度地圖這個(gè)行業(yè)聊一聊高精度地圖所遇到的挑戰(zhàn)。
前言
前面的分享,將無人車上所用到的主流傳感器都做了介紹。這些傳感器都是看得到,摸不著的實(shí)物。在無人車自動(dòng)駕駛的過程中,還有一種看不見、摸不到的“傳感器”也在發(fā)揮著巨大作用,它就是高精度電子地圖。
高精度電子地圖也稱為高分辨率地圖(HD Map,High Definition Map),是一種專門為無人駕駛服務(wù)的地圖。與傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖不同的是,高精度地圖除了能提供的道路(Road)級(jí)別的導(dǎo)航信息外,還能夠提供車道(Lane)級(jí)別的導(dǎo)航信息。無論是在信息的豐富度還是信息的精度方面,都是遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖的。
通過下圖,可以感性地看出傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖與高精度電子地圖的區(qū)別。
正文
談?wù)摳呔鹊貓D,從三個(gè)方面展開。首先需要理性地了解高精度電子地圖是什么,它和傳統(tǒng)地圖真正的區(qū)別在哪;其次再討論高精度地圖在無人車領(lǐng)域是如何應(yīng)用的;最后結(jié)合高精度地圖這個(gè)行業(yè)聊一聊高精度地圖所遇到的挑戰(zhàn)。
高精度地圖是什么?
現(xiàn)階段的高精度地圖更多地被定義為:服務(wù)于無人駕駛駕駛的地圖。相比于傳統(tǒng)地圖的“定性”描述來說,高精度地圖是一種“定量”的描述。
以坡度為例,傳統(tǒng)地圖能提供的僅僅是前方有上(下)坡這個(gè)信息,但無法提供上(下)坡的角度;
以彎道為例,傳統(tǒng)地圖提供的僅僅是前方有個(gè)比較“急”的彎道,但無法提供彎道的曲率半徑;
以路口為例,傳統(tǒng)地圖提供的僅僅是前方路口有紅綠燈這個(gè)信息,并不知道紅綠燈的具體位置在哪。
……
高精度地圖可以提供傳統(tǒng)地圖提供不了的精確數(shù)據(jù),這就是高精度地圖的“定量”描述。
這些定量描述對(duì)人類駕駛員駕駛汽車來說沒有多大幫助,因?yàn)槿祟愂歉叨戎悄芑膫(gè)體,擁有極高的圖像識(shí)別、信息聯(lián)想和學(xué)習(xí)能力,而這些能力這是目前無人駕駛“大腦”所不具備的。為了彌補(bǔ)無人駕駛“大腦”還不夠聰明的缺陷,高精度地圖挺身而出。
高精度地圖能夠?yàn)闊o人駕駛提供的內(nèi)容如下:
車道級(jí)道路信息
傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖只能提供道路級(jí)(Road)的導(dǎo)航信息,如下圖最左側(cè)所示。道路R1連接著R2,R2同時(shí)連接著R3和R4。而高精度地圖能夠提供車道級(jí)(Lane)的導(dǎo)航信息,這種導(dǎo)航信息能夠精確到車道的連接關(guān)系。如下圖中間圖所示Lane1連著Lane4,Lane4連著Lane8,;Lane3連著Lane6和Lane7,Lane7連著Lane10。
車道級(jí)別的道路信息能夠解決在路口轉(zhuǎn)彎時(shí),無人車不知道需要轉(zhuǎn)多大的角度和保持多高車速的問題。如下圖右側(cè)綠虛線即為高精度地圖為無人車提供的虛擬車道線中心,只要提前變道到正確車道,并沿著虛擬車道線所在的車道行駛,即可順利通過路口。
道路先驗(yàn)信息
先驗(yàn)信息是指某些可以提前采集且短時(shí)間內(nèi)不會(huì)改變的信息。
僅依靠傳感器的信息是很難感知車輛現(xiàn)在是處在高速公路上,還是處在普通城市道路上的;無限速牌的路段,車速最高可以開多快;前方道路的曲率;所處路段的GPS信號(hào)強(qiáng)弱。這些都是傳感器遇到性能瓶頸時(shí),無法實(shí)時(shí)得到的信息。而這些信息卻都是客觀存在,不會(huì)隨外部事物的變化而變化,因此可以提前采集,并作為先驗(yàn)信息傳給無人車做決策。
圖為高精度地圖可以為無人車提供的某些先驗(yàn)信息。包括道路曲率、航向、坡度和橫坡角。這些信息對(duì)于無人車的安全性和舒適性都至關(guān)重要。
感興趣點(diǎn)
感興趣點(diǎn)是POI(Point of Interest)的直譯。在交通場(chǎng)景中能成為POI的東西有很多,比如:用中心點(diǎn)和多個(gè)外包絡(luò)點(diǎn)描述的交通標(biāo)志牌、地面標(biāo)志、燈桿、紅綠燈、收費(fèi)站等;用一系列連續(xù)點(diǎn)所組成的鏈狀信息描述的路沿、護(hù)欄、隧道、龍門架、橋等。
高精度地圖精確記錄了這些POI的經(jīng)緯度和高度,只要給定無人車的精確位置(經(jīng)緯高),即可將各個(gè)POI相對(duì)于自車的位置計(jì)算出來。將這些POI信息的相對(duì)位置逆向投影到車載前視圖像上,如下圖所示。
到這個(gè)時(shí)候,肯定有人問:高精度地圖比傳統(tǒng)地圖多出如此多的信息,容量肯定很大吧?不不不,F(xiàn)階段的高精度地圖容量并不比傳統(tǒng)地圖大多少。為什么呢?
因?yàn)楝F(xiàn)階段的高精度地圖完全是為無人駕駛服務(wù)的,而傳統(tǒng)地圖是為人類服務(wù)的。高精度地圖只用關(guān)心與駕駛有關(guān)(道路、POI)的信息,并不關(guān)心周邊的商場(chǎng)有幾層、超市的面積有多大、小飯館有多少家。而這類信息剛好是人類更關(guān)心的。正是因?yàn)閭?cè)重點(diǎn)不一樣,所以在容量方面并不會(huì)有太大的差別。
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