基礎(chǔ)路線二：規(guī)劃子系統(tǒng)與框架

規(guī)劃子系統(tǒng)分為三層設(shè)計：任務(wù)規(guī)劃（Mission planning），行為規(guī)劃（Behavioral planning）和動作規(guī)劃（Motion planning）。其中，任務(wù)規(guī)劃也可稱之為路徑規(guī)劃或者路由規(guī)劃（Route planning）， 負(fù)責(zé)全局的路由尋徑，如起點到終點的路徑選擇；行為規(guī)劃也可稱之為行為決策（Decision），負(fù)責(zé)根據(jù)結(jié)合全局路徑信息、當(dāng)前交通信息和障礙物等情況，給運動規(guī)劃模塊輸入一系列的決策信息，如在十字路口通行優(yōu)先級、交通堵塞處理、車輛匯流合理判斷問題等；動作規(guī)劃接收行為規(guī)劃信息，生成一系列的動作以達(dá)到某種目的，如安全規(guī)避障礙物、準(zhǔn)確進(jìn)入停車位。

2．1 任務(wù)規(guī)劃

根據(jù)道路網(wǎng)絡(luò)定義文件（RNDF）中提供的數(shù)據(jù)來創(chuàng)建道路編碼圖形，對環(huán)境中的航路連通性進(jìn)行描述，主要包括道路與道路之間的連接情況、通行規(guī)則以及道路的路寬等信息。任務(wù)規(guī)劃器根據(jù)路網(wǎng)信息，計算每條道路的cost，生成車輛可行駛的路徑。當(dāng)然，在車輛動態(tài)行駛過程中，車輛會檢測道路堵塞（blockage）等情況，添加新的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行路網(wǎng)圖更新。任務(wù)規(guī)劃器也會根據(jù)實時的路網(wǎng)信息進(jìn)行可行駛路徑規(guī)劃。主要處理步驟為：

1． 根據(jù)路網(wǎng)信息，計算每條道路的cost，以進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃；

2． 車輛實時檢測阻塞或者根據(jù)靜態(tài)障礙地圖，進(jìn)行路網(wǎng)信息更新；

3． 在阻塞前后進(jìn)行U形轉(zhuǎn)彎操作，將U形轉(zhuǎn)彎賦予較低的cost，將通過阻塞賦予較高的cost；

4． 檢測阻塞算法中漏過的一些障礙物，添加虛擬阻塞；

5． 道路信息是變化的，車輛會重新再次訪問（Revisit）原來到過的地方，并通過指數(shù)型cost更新函數(shù)進(jìn)行降低通過阻塞的cost。

2．2 行為規(guī)劃

行為規(guī)劃負(fù)責(zé)執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃生成的路線，基于三種主要駕駛環(huán)境進(jìn)行相應(yīng)駕駛行為。三個環(huán)境分別是：道路（road）、交叉路口（intersection）和區(qū)域（zone）。

它們的相應(yīng)駕駛行為分別是進(jìn)行車道行駛，交叉路口處理和實現(xiàn)區(qū)域姿態(tài)處理（停車等）。

State estimator：將車輛的位置與世界模型結(jié)合起來，使用RNDF生成車輛位置。

Goal selector：使用狀態(tài)估算器報告的當(dāng)前邏輯位置來生成下一系列本地目標(biāo)，以供運動計劃者執(zhí)行；這些將是道路目標(biāo)或區(qū)域目標(biāo)。

Lane selector： 使用周圍的交通狀況來確定最佳車道隨時進(jìn)入，并在可行時執(zhí)行合并到該車道的操作。

Merge planner： 確定lane selector建議的車道的可行性。

Current scene reporter：將已知車輛和離散障礙物的列表提煉為幾個離散數(shù)據(jù)元素，最值得注意的是當(dāng)前車道中距Boss前方最近車輛的距離和速度。

Distance keeper： 利用周圍的交通狀況來確定必要的車道內(nèi)車輛安全距離，并據(jù)此控制車輛的速度。

Vehicle driver： 將Distance keeper和Lane selector的輸出與其自己的內(nèi)部規(guī)則結(jié)合起來，以生成所謂的“運動參數(shù)”消息，可控制諸如速度，加速度和所需跟蹤車道之類的細(xì)節(jié)。

Precedence estimator：使用已知的其他車輛列表及其狀態(tài)信息來確定交叉路口的優(yōu)先級。

Pan－h(huán)ead planner：傳感器獲取相關(guān)的信息，以進(jìn)行交叉路口優(yōu)先決策。

Transition manager：管理行為規(guī)劃和運動規(guī)劃之間的離散目標(biāo)序列，確定何時傳輸?shù)较乱粋�目標(biāo)序列。

場景：兩車道匯流

主要判斷指標(biāo)包括：自車車道是否滿足merge過去的空間；目標(biāo)車道各障礙物前后以及障礙物之間是否滿足自車merge過來后需要的空間；自車與merge目標(biāo)點前后障礙物車的速度、加速度等指標(biāo)是否合理。根據(jù)以上指標(biāo)在目標(biāo)車道挑選最好的merge目標(biāo)點。