Boss無人車:無人車中的一座標(biāo)桿
2.3 動作規(guī)劃
動作規(guī)劃接收行為規(guī)劃的目標(biāo),生成車輛安全運動軌跡。其主要分為兩種工作場景:一種是正常道路(on-road)模式,一種是非結(jié)構(gòu)化道路(unstructured driving)模式。主要步驟為:
1. 根據(jù)任務(wù)規(guī)劃和行為規(guī)劃給定的運動目標(biāo),規(guī)劃一條合理路徑;
2. 基于軌跡生成算法生成一系列的軌跡去跟蹤這條路徑 ;
3. 根據(jù)判定準(zhǔn)則從生成的軌跡中選取最優(yōu)軌跡。
BOSS采用的軌跡生成算法是模型預(yù)測軌跡生成。通過設(shè)計合理的評價函數(shù),在滿足各種約束條件下,實現(xiàn)避障功能且盡量減小車輛與全局路徑的偏差。模型預(yù)測軌跡生成主要是為了使得規(guī)劃結(jié)果滿足車輛動力學(xué)和運動學(xué)約束,因此可以采用較低精度的車輛模型。
On-road planning:
路徑生成:獲取車道中心線作為目標(biāo)路徑。
軌跡生成:從中心線路徑衍生出多組局部目標(biāo)的軌跡。局部目標(biāo)沿著中心線路徑放置在一個固定的縱向距離上,但在與路徑的橫向偏移上有所不同。
軌跡速度:根據(jù)環(huán)境上下文和各種限制條件,包括當(dāng)前跟隨距離的最大速度、路段速度限制、路徑曲率的最大速度、目標(biāo)點速度等,進行速度的配置。
軌跡評估:根據(jù)與障礙物的距離、與中心線的距離、平滑度、最終點誤差(endpoint error)以及軌跡速度等,進行最優(yōu)軌跡評估,選擇最優(yōu)軌跡。
在行駛過程中進行合理的變道、U行轉(zhuǎn)彎、異常檢測與恢復(fù)等操作。
基礎(chǔ)路線三:系統(tǒng)開發(fā)流程與測試
BOSS車整套無人駕駛系統(tǒng)從頭開始開發(fā),為了滿足DARPA城市挑戰(zhàn)賽的需求,使用了螺旋系統(tǒng)開發(fā)過程,著重于定期的、回歸的系統(tǒng)測試。
測試和開發(fā)緊密地交織在一起,遵循如圖所示的循環(huán)開發(fā)過程。
在算法開發(fā)開始之前,團隊定義了BOSS需要完成的能力需求(Requirements Definition)。
需求推動了算法的開發(fā)。算法通過模擬或數(shù)據(jù)重放進行離線測試(Development & Offline Debugging)。
一旦算法足夠成熟,就進行車載測試,全面評估系統(tǒng)和環(huán)境之間的相互作用(Online Developmental Testing)。這些測試通常會發(fā)現(xiàn)在離線測試中并不明顯的算法問題或?qū)崿F(xiàn)bug,通常會導(dǎo)致大量的返工周期和進一步的離線調(diào)試。
一旦開發(fā)人員對算法的工作感到滿意,對算法的測試就被添加到正式的、定期安排的系統(tǒng)測試中(Formal System Testing)。對算法進行獨立測試過程中發(fā)現(xiàn)新的缺陷,這需要一些返工。
回歸系統(tǒng)測試是開發(fā)過程的基石。在循環(huán)開發(fā)過程之后,每個研究人員都可以自由地實現(xiàn)和測試盡可能獨立于整個系統(tǒng),但是為了判斷系統(tǒng)整體能力并驗證單獨的組件更改不會降低整個系統(tǒng)性能,團隊執(zhí)行了回歸系統(tǒng)測試。系統(tǒng)測試的頻率與系統(tǒng)就緒程度成比例。BOSS車從2007年2月到10月,進行了65天的系統(tǒng)測試。正式的測試時間在系統(tǒng)的完善過程中進行調(diào)整,例如,在二月份,團隊進行了不到16公里的系統(tǒng)測試。相比之下,在10月的前3周,該團隊進行了超過1500公里的自動測試。
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