06步驟四 如何確定輔助通行區(qū)域

其實(shí)，這個(gè)專利核心的創(chuàng)新點(diǎn)在于輔助通行區(qū)域的判斷，這是該專利最有實(shí)用價(jià)值且最難的部分，不確定性很大。

在寬闊的車道通行區(qū)域兩輛相向而行的車會(huì)車，這沒(méi)什么可測(cè)算的。

現(xiàn)實(shí)中，絕大部分有水泥公路、設(shè)計(jì)雙方向單車道的路上，都不會(huì)存在讓2輛小車無(wú)法并行通過(guò)的情況。

國(guó)內(nèi)中型貨車寬大多數(shù)在2．3－2．4上下，長(zhǎng)大概6米，連接城市間或城鎮(zhèn)間的等級(jí)公路，單向多車道公路每條機(jī)動(dòng)車道寬度為3米，單向單車道公路每條車道為3－3．5米。

但是，確實(shí)也存在大客車大卡車這類體積較大的車進(jìn)入窄道公路，大卡車和小轎車在會(huì)車時(shí)，因道路寬度問(wèn)題，小轎車須借道或者讓道。

因?yàn)榇罂ㄜ嚒⑿∞I車并行的車體寬度接近水泥公路本身的寬度，這讓會(huì)車變的非常危險(xiǎn)。

所以，難點(diǎn)也在這，小轎車要么先停在路邊讓道，要么必須需要借助輔助通行區(qū)域加大會(huì)車區(qū)域避開大體積車，保證自身行駛安全。

如何測(cè)算并確定輔助通行領(lǐng)域，并估算安全值呢？因?yàn)椋�如前文所言，輔助通行區(qū)域并不一定是絕對(duì)安全的。

集度的工程師提供了一種解決思路，套路類似，大規(guī)模搜集實(shí)時(shí)圖片信息，甩到AI數(shù)據(jù)庫(kù)，提煉數(shù)據(jù)特征，找到符合的樣本，智能化判定輔助通行領(lǐng)域的安全度。

通過(guò)車輛傳感器采集的信息以及攝像頭拍攝獲得車輛車輪前方的高清畫面，形成車外環(huán)境圖像包。

將大量匯集車況、路況信息的圖像包丟至區(qū)域識(shí)別模型。

簡(jiǎn)單說(shuō)，這區(qū)域識(shí)別模型就是大量雙向單車道道路信息的數(shù)據(jù)庫(kù)。

任何一般意義上的雙向單車道路況情況都在這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)里找到類似特征的樣本。

為了進(jìn)一步確認(rèn)輔助通行區(qū)域的安全，系統(tǒng)還會(huì)將輔助通行區(qū)域的路況信息再次清洗、梳理、判定。

實(shí)際處理流程較為復(fù)雜，簡(jiǎn)化后邏輯是這樣的。

首先，可以通過(guò)圖像算法對(duì)采集到的鄉(xiāng)村道路數(shù)據(jù)進(jìn)行道路數(shù)據(jù)特征提取，并將提取到的道路特征與算法模型對(duì)比分類，確定圖像中的道路信息。

例如，道路信息可以包括道路類型，道路類型包括但不限于水泥路面、瀝青路面、泥土路面、草地、農(nóng)田、溝渠、水面、深坑、臺(tái)階、護(hù)欄。

鄉(xiāng)村道路輔助通行區(qū)域判斷樹

道路信息還可以包括高度信息。

例如，通過(guò)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、前視攝像頭、右側(cè)輪胎專用攝像頭等傳感器，感知鄉(xiāng)村道路交界面處（即輔助通行區(qū)域）的高度信息，得到水泥路面與輔助通行區(qū)域在交界處的高度差異以及高度變化率。

然后，通過(guò)對(duì)輔助通行區(qū)域特征的提取分類及識(shí)別，以及對(duì)車道通行區(qū)域和輔助通行區(qū)域兩側(cè)高度差及其變化率的判斷，將輔助通行區(qū)域分為第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域。

第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域，這是數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)信息梳理后的判定結(jié)果。

簡(jiǎn)單的說(shuō)，第一區(qū)域?yàn)檐囕v可安全行駛的區(qū)域，第二區(qū)域?yàn)檐囕v可能可安全行駛的區(qū)域，第三區(qū)域?yàn)檐囕v非安全行駛的區(qū)域。

如果輔助通行區(qū)域是第三區(qū)域，即被系統(tǒng)判定為非安全行駛領(lǐng)域，則會(huì)車區(qū)域只能是車道通行區(qū)本身。

上面說(shuō)的比較抽象，下面舉個(gè)實(shí)例，方便大家理解。

這是一處農(nóng)村窄道公路的實(shí)景圖，

AA范圍就是車道通行區(qū)，

B1 B2 B3屬于輔助通行區(qū)域

以鄉(xiāng)村道路為例，上圖為一種鄉(xiāng)村道路的實(shí)景圖，如圖所示，一輛智能車行駛在鄉(xiāng)村道路上，根據(jù)實(shí)時(shí)拍攝的圖片，將信息送入?yún)^(qū)域識(shí)別模型數(shù)據(jù)庫(kù)中，得到輔助通行區(qū)域的判定。

車道通行區(qū)域示為AA，車道通行區(qū)域兩側(cè)為輔助通行區(qū)域。

以其中一側(cè)為，在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域AA的方向上依次為B1，B2和B3。

雖說(shuō)B1 B2 B3都為輔助通行區(qū)域，AA屬于安全行駛區(qū)域（第一區(qū)域），B1大概率屬于安全行駛區(qū)域，B2大概率屬于可能安全行駛的領(lǐng)域（第二區(qū)域），B3大概率屬于非安全行駛的區(qū)域（第三區(qū)域）。

本身來(lái)說(shuō)，判定B1、B2、B3是否安全，尤其是B2、B3是否安全，是很難的事。

當(dāng)兩部車會(huì)車時(shí)，兩部車并行的車身寬度接近道路本身的寬度，所以其中一部車就要借助B1、B2輔助通行區(qū)域，擴(kuò)大目標(biāo)會(huì)車區(qū)域，從而避開危險(xiǎn)。

但是，如果借助輔助通行區(qū)域太大，到了B3的領(lǐng)域，很可能車就陷入更大的危機(jī)中，開進(jìn)泥潭深溝去。

所以輔助通行區(qū)域的范疇多大？如何判定？是高風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)。

一不注意，開進(jìn)溝里了