077種情況界定不同風險

為了降低判定風險，集度的工程師特意提示了7種情況。

由于輔助通行區(qū)域可以包括第一區(qū)域（安全）、第二區(qū)域（可能安全）和第三區(qū)域（不安全）中的至少一種，因此車輛確定輔助通行區(qū)域的方式可以有多種，下面以情況1～情況7舉例說明。

情況1、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第一區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為第一子區(qū)域。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，輔助通行區(qū)域為第一區(qū)域，也就是說，目標會車區(qū)域為第一區(qū)域和車道通行區(qū)域之和。

情況2、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第二區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第二區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分，也就是說，目標會車區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況3、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為空。

舉例來說，第三區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，輔助通行區(qū)域為空。也就是說，目標會車區(qū)域僅為車道通行區(qū)域。

情況4、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域和第二區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，第二區(qū)域位于第一區(qū)域的外側。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。也就是說，目標會車區(qū)域為第一區(qū)域，第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況5、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第三區(qū)域的部分區(qū)域。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，第三區(qū)域位于第一區(qū)域的外側。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第三區(qū)域的部分區(qū)域。也就是說，目標會車區(qū)域為第一區(qū)域，第三區(qū)域的部分區(qū)域和車道通行區(qū)域之和。

情況6、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第二區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第二區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，第三區(qū)域位于第二區(qū)域的外側。輔助通行區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分。也就是說，目標會車區(qū)域為第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況7、若在遠離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來說，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側，第二區(qū)域位于第一區(qū)域的外側，第三區(qū)域位于第二區(qū)域的外側。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。也就是說，目標會車區(qū)域為第一區(qū)域，第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

需要說明的是，第二區(qū)域的至少一部分的寬度小于或者等于5厘米；第三區(qū)域的部分區(qū)域的寬度小于或者等于10厘米。

集度工程師還提供了一種置信度的設計思路，他認為還可以確定第二區(qū)域的置信度，第二區(qū)域的置信度越高，表示第二區(qū)域在實際會車時更安全；第二區(qū)域的置信度越低，表示第二區(qū)域在實際會車時更危險。

知情郎并沒有看懂這部分對寬度的界定以及置信度，專利也沒有解釋的很通透，只能說，集度工程師的思路有點謹慎版開盲盒的意思。

第二區(qū)域?qū)儆诳赡馨踩�的行駛區(qū)域，很模糊很抽象，所以，借道第二區(qū)域的寬度，集度工程師做了限定，對于可能安全行駛的第二區(qū)域，輪胎離開水泥公路主干道的寬度做了上限限定，輪胎離開主干道5CM、10CM的界限做了限制，生怕出事。

而置信度，更像是數(shù)據(jù)庫對道路特征的打分，越安全的道路特征，打分越高。

08步驟五 規(guī)劃路徑

最后一個步驟：規(guī)劃路徑，提醒駕駛員小心開車。

這一步倒簡單了。

因為，確定好了會車區(qū)域（車道通行區(qū)域＋輔助通行區(qū)域），下面水到渠成。

車道通行區(qū)域和輔助通行區(qū)域共同組成目標會車區(qū)域。

會車區(qū)域示意圖

車道通行區(qū)域上圖中陰影部分所示，輔助通行區(qū)域與車道通行區(qū)域相鄰的非車道區(qū)域。

通常，輔助通行區(qū)域與車道通行區(qū)域的長度相等。

圖中的目標會車區(qū)域的形狀為類矩形，目標會車區(qū)域的目標位置寬度（即最小寬度）為d。假設安全會車寬度為車輛的寬度L，從圖中可以看出，目標會車區(qū)域的目標位置寬度d大于安全會車寬度L，因此目標會車區(qū)域可以實現(xiàn)安全會車，此時車輛根據(jù)目標會車區(qū)域，規(guī)劃會車路徑，以按照會車路徑與對向來車進行會車。從而保證在雙向單車道道路上，車輛與對向來車進行安全、準確的會車。

之后，車輛根據(jù)目標會車區(qū)域，確定安全區(qū)域，并根據(jù)安全區(qū)域，規(guī)劃并向駕駛員提示會車路徑。

在駕駛員操縱車輛會車時，可以將規(guī)劃得到的會車路徑顯示在屏幕上，右前輪與道路邊沿的距離還可以通過不同的標記（如顏色／畫框）顯示。當右前輪距離道路邊沿的距離（例如10cm，5cm，安全距離）時進行語音分層級報警。

當駕駛員的操作超過安全距離時，車輛可以自主采用剎車、方向盤往左打等方式避險，安全距離需要通過大量測試后再進行確定；避險動作完成后，駕駛員可以通過踩油門、踩剎車、打方向盤任何一種方式重新接管車輛。

在駕駛員操縱車輛會車時，還可以通過車輛左側的攝像頭將車輛左側與對向來車的畫面也顯示至顯示屏上，左側超聲波會判斷出輛車之間的距離，在設定的閾值到了后可以進行蜂鳴報警或者語音報警，確保會車的絕對安全。

這個專利內(nèi)里設計較復雜，很多細節(jié)知情郎并沒看懂，但作為一種對會車方案的構思，頗具實用價值。

自動駕駛領域，知情郎看了不少專利，與講究硬件材質(zhì)的行業(yè)不同，自動駕駛領域，更多體現(xiàn)工程師、設計師對具體場景的理解以及大數(shù)據(jù)的搜集、清洗、判定、應用，背后的邏輯以及設計方案非常考驗人的微觀操作思路，挺有意思的。

       原文標題 : 李彥宏下重注的集度專利解讀：在狹窄道路會車AI駕駛如何操作穩(wěn)如狗